[发明专利]用于预定位和可移除地附接类人机器人的铰接肢体的装置

权利要求书

1.一种可移动机器人，所述可移动机器人包括躯体(11)和可移除地链接至所述躯体(11)的多个肢体(12，13，14)，其特征在于，所述可移动机器人包括：

·对于各个肢体(12)来说，用于将所述肢体(12)预定位在所述躯体(11)上的预定位器件(32，28，36，37)，以及

·链接至所述躯体(11)并被配置成将全部所述肢体(12，13，14)可移除地固定至所述躯体(11)的单一法兰(25)，

·并且，各个肢体(12，13，14)包括机动关节(22，23，24)，所述肢体(12，13，14)经由所述机动关节(22，23，24)定位并固定至所述躯体(11)且可以被驱动相对于所述躯体(11)移动。

2.根据权利要求1所述的可移动机器人，其特征在于，与所述肢体(12)之一相关联的预定位器件(32，28，36，37)包括在所述躯体(11)中形成的、被配置成将所述肢体(12)的机动关节接收的凹部(32)以及用于将所述机动关节夹持在所述凹部(32)中以便通过在所述躯体(11)和所述肢体(12)之间施加比由重力施加的力大的力来相对于所述躯体(11)定位和保持所述肢体(12)的器件(36，37)。

3.根据权利要求2所述的可移动机器人，其特征在于，所述肢体(12)之一的预定位器件(32，28，36，37)包括成组的隆起(36)，所述成组的隆起(36)在所述机动关节中形成并与形成在与所述肢体(12)相关联的凹部(32)中的成组轨道(37)配合。

4.根据权利要求2或3所述的可移动机器人，其特征在于，所述法兰(25)可以相对于所述躯体(11)在打开位置和关闭位置之间移动，对于各个肢体(12，13，14)来说，打开位置使得能够相对于所述躯体(11)定位和移除所述机动关节(22，23，24)，而在关闭位置，所述法兰(25)抵靠全部所述肢体(12，13，14)的机动关节(22，23，24)；所述可移动机器人包括用于将所述法兰(25)保持在关闭位置的可移除固定器件(27)。

5.根据权利要求4所述的可移动机器人，其特征在于，所述法兰(25)通过枢转链接部(26)链接至所述躯体(11)，所述枢转链接部(26)被配置成使得能够在打开位置和关闭位置之间以旋转方式移动所述法兰(25)，并且被配置成使得所述法兰(25)通过重力作用保持在打开位置。

6.根据权利要求4所述的可移动机器人，其特征在于，对于所述肢体(12)之一来说，所述可移动机器人包括第一和第二组柔性垫片(29，28)，所述第一和第二组柔性垫片(29，28)分别被固定至所述法兰(25)和与所述肢体(12)相关联的凹部(32)，并且被配置成被挤压，从而确保所述机动关节(22)被保持定位和固定至所述躯体(11)。

7.根据权利要求6所述的可移动机器人，其特征在于，所述第一和第二组柔性垫片(28，29)由弹性体泡沫制成。

8.根据权利要求1-3之一所述的可移动机器人，其特征在于，对于各个肢体(12，13，14)来说，所述可移动机器人包括可移除电子连接器件(48)。

9.根据权利要求1-3之一所述的可移动机器人，其特征在于，所述肢体(12)之一的机动关节(22)围绕两个或者三个旋转轴线机动化。

10.根据权利要求1-3之一所述的可移动机器人，其特征在于，所述可移动机器人包括三个肢体(12，13，14)，所述肢体(14)之一类似于头部相对于所述躯体(11)围绕三个旋转轴线铰接，所述肢体(12，13)中的两个类似于两个臂部相对于所述躯体(11)围绕两个旋转轴线铰接并被设置在所述躯体(11)的每一侧。