[发明专利]作业机械的周围监视装置

说明书

技术领域

本发明涉及作业机械的周围监视装置。

背景技术

一直以来，在自卸车等的作业机械中，具有如下技术：在判定为障碍物位 于警告区域内的情况下，通过将摄像机图像显示于监视器来使驾驶员把握作业 机械周围的状况(参照专利文献1)。在专利文献1的装置中，按照自卸车的 行驶状态来设定有必要将障碍物的存在向驾驶员警告的警告区域。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：日本国特开2012－256113号公报

发明内容

发明所要解决的课题

然而，在上述专利文献1所记载的装置中，按照自卸车的行驶状态来设定 警告区域，因此即使在例如障碍物与自卸车并行的情况、障碍物离开自卸车的 情况、障碍物与自卸车并排待机的情况等，也会判定为需要进行警告。

用于解决课题的方案

根据本发明的第一方案，是一种作业机械的周围监视装置，具备：摄像装 置，其对作业机械的周围的图像进行拍摄；图像生成部，其将由摄像装置取得 的图像以成为上方视点的方式进行视点变换而生成假想视点图像；以及显示控 制部，其使由图像生成部生成的假想视点图像显示于显示装置，上述作业机械 的周围监视装置的特征在于，具备：障碍物检测部，其对存在于作业机械的周 围的障碍物进行检测；移动方向检测部，其对由障碍物检测部检测出的障碍物 相对于作业机械的相对的移动方向进行检测；以及判定部，其基于由移动方向 检测部检测出的障碍物的相对的移动方向，在障碍物的相对的移动方向包含于 预先设定的移动方向的范围的情况下，判定为障碍物是有必要向作业机械的驾 驶员报告的报告对象障碍物。

发明的效果

根据本发明，能够基于障碍物的相对的移动方向，准确地判定有必要向驾 驶员报告的报告对象障碍物。

附图说明

图1是表示搭载了本发明的第一实施方式的周围监视装置的自卸车的整 体结构的俯视图。

图2是表示第一实施方式的周围监视装置的结构的方块图。

图3是说明摄像装置的设置位置和摄像范围的图。

图4是说明移动方向的角度范围的图。

图5是说明前进时以及前进准备时的报告对象区域的图。

图6是说明后退时以及后退准备时的报告对象区域的图。

图7是说明停车时的报告对象区域的图。

图8是说明俯瞰图像处理的图。

图9是说明第一实施方式的周围监视装置的控制的流程图。

图10(a)～(d)是表示自卸车周围的状况和在显示监视器上显示的自 卸车的周围图像的一个例子的图。

图11是表示本发明的第二实施方式的周围监视装置的结构的方块图。

图12是表示第二实施方式的报告对象区域的图。

图13是说明第二实施方式的周围监视装置的控制的流程图。

图14是表示本发明的第二实施方式的变形例的周围监视装置的结构的方 块图。

图15是表示本发明的第三实施方式的周围监视装置的结构的方块图。

图16(a)(b)是表示本发明的第四实施方式的毫米波雷达的搭载位置的 自卸车的正视图以及后视图。

图17(a)(b)是表示本发明的第四实施方式的毫米波雷达的搭载位置的 自卸车的左侧视图以及右侧视图。

图18是表示本发明的第四实施方式的周围监视装置的结构的方块图。

具体实施方式

《第一实施方式》

以下，基于附图对本发明的第一实施方式的周围监视装置进行详细说明。 此外，在第一实施方式中，作为作业机械，以在矿山作业等中所使用的自行式 的超大型自卸车上搭载了周围监视装置的情况为例进行说明。图1是搭载了本 发明的第一实施方式的周围监视装置的自卸车1的俯视图。

自卸车1具备：形成自卸车1的主体的车体框架2；设于车体框架2的前 方的前轮3R、3L；设于车体框架2的后方的后轮4R、4L；相对于车体框架2 构成为能够起伏，且作为装载土砂、矿物等的车箱的容器5；以及驾驶室7。 此外，在图1中，为了容易观察自卸车1的结构，容器5用虚线表示。