[发明专利]作业车辆及其控制方法

权利要求书

1.一种作业车辆，其特征在于，具有：

车辆主体，所述车辆主体具有行驶体和能够旋转地支承于所述行驶体的旋转体；

发动机，所述发动机搭载于所述车辆主体；

液压泵，所述液压泵由所述发动机驱动；

工作装置，所述工作装置具有由从所述液压泵排出的工作油驱动的液压促动器；

电动马达，所述电动马达使所述旋转体旋转；

复合操作检测部，所述复合操作检测部检测所述液压促动器和所述电动马达复合地被操作的复合操作的状态；

控制模式选择部，所述控制模式选择部从包括第一控制模式和第二控制模式在内的多个控制模式中选择控制模式；

旋转泵输出计算部，所述旋转泵输出计算部计算将所述电动马达的输出换算为所述液压泵中的输出而得到的旋转泵输出；

降低量确定部，所述降低量确定部基于所述旋转泵输出，确定所述复合操作时的所述液压泵的输出的降低量；以及

泵输出确定部，在所述第一控制模式中，所述泵输出确定部将从根据所述复合操作的状态确定的所述液压泵的输出减去所述降低量而得到的值确定为所述复合操作时的所述液压泵的输出，在所述第二控制模式中，所述泵输出确定部使所述复合操作时的所述液压泵的输出相比所述第一控制模式增大。

2.如权利要求1所述的作业车辆，其特征在于，

在所述第二控制模式中，所述泵输出确定部使所述复合操作时的所述液压泵的输出增大与所述降低量相当的量。

3.如权利要求1所述的作业车辆，其特征在于，

在所述第二控制模式中，所述泵输出确定部使所述复合操作时的所述液压泵的输出增大比所述降低量小的量。

4.如权利要求1～3中任一项所述的作业车辆，其特征在于，还具有：

排出压力检测部，所述排出压力检测部检测所述液压泵的排出压力；以及

电机输出确定部，所述电机输出确定部确定所述复合操作时的所述电动马达的输出，

在所述第一控制模式中，所述电机输出确定部与所述液压泵的排出压力相应地限制所述电动马达的输出，在所述第二控制模式中，所述电机输出确定部不进行与所述液压泵的排出压力相应的所述电动马达的输出的限制。

5.如权利要求1～4中任一项所述的作业车辆，其特征在于，

所述工作装置具有大臂，

所述液压促动器是驱动所述大臂的大臂缸。

6.一种作业车辆的控制方法，其特征在于，具有：

检测工作装置用的液压促动器和旋转用的电动马达复合地被操作的复合操作的状态的步骤；

接收表示从包括第一控制模式和第二控制模式在内的多个控制模式中选择的控制模式的选择信号的步骤；

计算将所述电动马达的输出换算为液压泵中的输出而得到的旋转泵输出的步骤；

基于所述旋转泵输出，确定所述复合操作时的所述液压泵的输出的降低量的步骤；

在所述第一控制模式中，将从根据所述复合操作的状态确定的所述液压泵的输出减去所述降低量而得到的值确定为所述复合操作时的所述液压泵的输出的步骤；以及

在所述第二控制模式中，输出所述液压泵的指令信号，以使所述复合操作时的所述液压泵的输出相比所述第一控制模式增大的步骤。