[实用新型]踏步装置及具有该装置的步态康复训练机器人

说明书

技术领域

本实用新型涉及一种帮助瘫痪患者恢复步行运动功能的医疗康复设 备，尤其涉及一种踏步装置及具有该装置的步态康复训练机器人。

背景技术

中风、脑外伤后偏瘫，脊髓损伤后截瘫、四肢瘫，均因出现步行运动 功能障碍，生活不能自理，严重影响患者的生活质量，也给患者家庭和社 会造成沉重的负担。探索改善患者步行运动功能障碍的康复技术和设备， 一直是康复工作者努力研发的方向。

随着科技的进步，智能化技术不断融入到康复设备之中。目前医疗市 场上一些康复训练机器人的出现，即是其体现。但是，市场上的步行康复 训练机器人，一种是足底助力式步行训练机器人，其缺点是脚在地面上(即 同一水平面上)往复移动，脚抬离不了地面，与正常步行姿势有差距。另 一种为外骨骼架式步行康复训练机器人，其缺点是穿戴麻烦、“上架”费 时，且是被动康复和解决不了足下垂的运动问题。

实用新型内容

鉴于以上所述，本实用新型研发一种踏步训练时脚底可抬升的步态 康复训练机器人；尤其，本实用新型有必要提供一种应用在该步态康复训 练机器人内的踏步装置。

一种踏步装置，包括足底步态驱动结构，足底步态驱动结构包括电机 轮、推拉杆、滑道板以及踏板结构，推拉杆一端连接至电机轮，另一端可 滑动地连接至滑道板，踏板结构包括踏板连杆、滑动支架以及踏板，踏板 连杆一端铰接在推拉杆上，另一端固接滑动支架，滑动支架可滑动地安装 在滑道板上，踏板安装在踏板连杆上，通过电机轮的转动带动推拉杆的另 一端在滑道板上往复滑动，电机轮转动时同步带动推拉杆的与电机轮连接 的一端上升或下降，使得推拉杆上升预设高度时抵顶所述踏板连杆一起上 升，推拉杆下降预设高度时与所述踏板连杆分离，分离后推拉杆继续下降， 踏板连杆通过滑动支架在滑道板上滑动而支撑。

进一步地，所述踏板结构包括踝关节驱动结构，踝关节驱动结构包括 踏板支撑架以及踝关节运动驱动件，踏板支撑架固定地安装在踏板连杆 上，踏板支撑架通过关节安装有所述踏板，踝关节运动驱动件一端铰接在 踏板连杆上，另一端铰接所述踏板，用以固定踏板或驱动踏板做相对踏板 支撑架的摆动。

进一步地，所述踏板支撑架包括一底板及垂直地连接在底板两端的侧 板，底板固接所述踏板连杆，两侧板间通过关节安装踏板。

进一步地，所述踏板包括脚套，以及垂直地设置在脚套两侧的连接臂 和设置在脚套底面且位于脚套底面一端的铰接座，脚套通过两连接臂分别 与踏板支撑架的两侧板铰接，所述踝关节运动驱动件的一端铰接在踏板连 杆的一端，另一端与脚套底面的铰接座铰接。

进一步地，所述踏板结构进一步包括抓放装置，所述抓放装置包括活 动夹爪，所述活动夹爪安装在踏板连杆的底端且邻近所述滑动支架。

进一步地，所述滑道板上开设有配合推拉杆的导槽、配合滑动支架的 滑轨，配合推拉杆的导槽位于滑道板远离电机轮的一端，配合滑动支架的 滑轨位于相近电机轮的一端。

进一步地，所述的踏步装置包括滑道板坡度调节结构，安装在滑道板 的下方，用以调节滑道板表面的坡度。

进一步地，所述滑道板坡度调节结构包括固定底板、弧形支撑板以及 坡度驱动机构，弧形支撑板安装在滑道板下方，弧形支撑板的两端分别支 撑在滑道板底面的两端，弧形支撑板的最低弧面处与固定底板可转动地连 接，坡度驱动机构包括伸缩缸或电动丝杆，坡度驱动机构的一端铰接在固 定底板上，另一端铰接在滑动板底面的一端或弧形支撑板上。

一种步态康复训练机器人，包括底座以及安装在底座上的减重装置， 减重装置安装在底座上的一端，步态康复训练机器人还包括安装在底座内 所述的踏步装置。

进一步地，所述的步态康复训练机器人包括骨盆运动固定装置以及功 能电刺激装置，所述减重装置包括安装在底座上的减重架，骨盆运动固定 装置通过带锁关节与减重架连接，骨盆运动固定装置包括固定架和可滑动 地安装在固定架上的固定杆，功能电刺激装置固定安装在骨盆运动固定装 置的固定架上。