[实用新型]一种纸片抓取装置

说明书

技术领域

本实用新型涉及药品生产设备，尤其涉及一种纸片抓取装置。

背景技术

现有技术中，对装箱码垛机的纸片仓中的纸片的抓取方法是通过吸盘吸取纸片后，垂直于纸片仓出纸平面将纸片从纸片仓中拉出，由于纸片件粘结和纸片存在自重，在抓取过程中容易产生一次吸取多张纸片和纸片仓内纸片掉落的问题。

实用新型内容

本实用新型要解决的技术问题是克服现有技术的不足，提供一种能有效防止纸片粘结和掉落、生产效率高的纸片抓取装置。

为解决上述技术问题，本实用新型采用以下技术方案：

一种纸片抓取装置，包括纸片仓、机械手和机械手驱动组件，所述机械手装设在所述机械手驱动组件上，所述纸片仓的出口所在平面倾斜设置，所述机械手驱动组件包括可带动所述机械手平移的平移单元、可带动所述机械手旋转的旋转单元和可带动所述机械手伸缩的伸缩单元，所述伸缩单元装设在所述旋转单元上，所述旋转单元装设在所述平移单元上，所述机械手装设在所述伸缩单元上并可在所述机械手驱动组件的驱动下将纸片仓内的纸片沿与纸片仓出口所在平面相切的圆弧路径抽出。

作为上述技术方案的进一步改进：

所述平移单元包括平移导轨、平移滑块和平移驱动伺服电机，所述平移滑块装设在所述平移导轨上，所述平移驱动伺服电机用于驱动所述平移滑块沿所述平移导轨移动。

所述旋转单元包括旋转驱动伺服电机和与所述旋转驱动伺服电机输出轴连接的旋转轴，所述旋转驱动伺服电机装设在所述平移滑块上。

所述伸缩单元包括伸缩气缸和气缸安装块，所述气缸安装块装设在所述旋转轴上，所述伸缩气缸的第一端装设在所述气缸安装块上，所述机械手装设在所述伸缩气缸的第二端上。

所述机械手上装设有一个吸盘。

所述纸片仓的底部两侧各设有两个滚动轴承以托住纸片仓内的纸片。

所述纸片仓的出口所在平面与水平面具有夹角α，且0＜α＜90°。

与现有技术相比，本实用新型的优点在于：

本实用新型的纸片抓取装置，包括纸片仓、机械手和机械手驱动组件，机械手装设在机械手驱动组件上，纸片仓的出口所在平面倾斜设置，机械手驱动组件包括可带动机械手平移的平移单元、可带动机械手旋转的旋转单元和可带动机械手伸缩的伸缩单元，伸缩单元装设在旋转单元上，旋转单元装设在平移单元上，机械手装设在伸缩单元上并可在机械手驱动组件的驱动下将纸片仓内的纸片沿与纸片仓出口所在平面相切的圆弧路径抽出，即机械手在机械手驱动组件的驱动下动作至与纸片仓对应的抓取位置，抓取纸片后，伸缩单元驱动机械手缩回，将纸片下端向下拉出一端距离，此时纸片仍然在纸片仓内，随后旋转单元和平移单元驱动机械手沿与纸片仓出口所在平面相切的圆弧路径抽出，随后，机械手驱动组件驱动机械手将纸片送至纸片存放平台上，在抽出纸片时，能有效将相邻的纸片分离，纸片也不会在出纸过程中掉落，提高了装置的稳定性和生产效率。

附图说明

图1是本实用新型纸片抓取装置的主视图。

图2是本实用新型纸片抓取装置的立体结构图。

图3是本实用新型纸片抓取装置另一视角的立体结构图。

图4是本实用新型纸片抓取装置抓取纸片第一步的示意图。

图5是本实用新型纸片抓取装置抓取纸片第二步的示意图。

图6是本实用新型纸片抓取装置抓取纸片第三步的示意图。

图7是本实用新型纸片抓取装置抓取纸片第四步的示意图。

图中各标号表示：

1、纸片仓；11、滚动轴承；2、机械手；21、吸盘；3、机械手驱动组件；31、平移单元；311、平移导轨；312、平移滑块；313、平移驱动伺服电机；32、旋转单元；321、旋转驱动伺服电机；322、旋转轴；33、伸缩单元；331、伸缩气缸；332、气缸安装块。

具体实施方式

以下将结合说明书附图和具体实施例对本实用新型做进一步详细说明。