[实用新型]一种纸片抓取装置

权利要求书

1.一种纸片抓取装置，包括纸片仓（1）、机械手（2）和机械手驱动组件（3），所述机械手（2）装设在所述机械手驱动组件（3）上，其特征在于：所述纸片仓（1）的出口所在平面倾斜设置，所述机械手驱动组件（3）包括可带动所述机械手（2）平移的平移单元（31）、可带动所述机械手（2）旋转的旋转单元（32）和可带动所述机械手（2）伸缩的伸缩单元（33），所述伸缩单元（33）装设在所述旋转单元（32）上，所述旋转单元（32）装设在所述平移单元（31）上，所述机械手（2）装设在所述伸缩单元（33）上并可在所述机械手驱动组件（3）的驱动下将纸片仓（1）内的纸片沿与纸片仓（1）出口所在平面相切的圆弧路径抽出。

2.根据权利要求1所述的纸片抓取装置，其特征在于：所述平移单元（31）包括平移导轨（311）、平移滑块（312）和平移驱动伺服电机（313），所述平移滑块（312）装设在所述平移导轨（311）上，所述平移驱动伺服电机（313）用于驱动所述平移滑块（312）沿所述平移导轨（311）移动。

3.根据权利要求2所述的纸片抓取装置，其特征在于：所述旋转单元（32）包括旋转驱动伺服电机（321）和与所述旋转驱动伺服电机（321）输出轴连接的旋转轴（322），所述旋转驱动伺服电机（321）装设在所述平移滑块（312）上。

4.根据权利要求3所述的纸片抓取装置，其特征在于：所述伸缩单元（33）包括伸缩气缸（331）和气缸安装块（332），所述气缸安装块（332）装设在所述旋转轴（322）上，所述伸缩气缸（331）的第一端装设在所述气缸安装块（332）上，所述机械手（2）装设在所述伸缩气缸（331）的第二端上。

5.根据权利要求1至4中任一项所述的纸片抓取装置，其特征在于：所述机械手（2）上装设有一个吸盘（21）。

6.根据权利要求1至4中任一项所述的纸片抓取装置，其特征在于：所述纸片仓（1）的底部两侧各设有两个滚动轴承（11）以托住纸片仓（1）内的纸片。

7.根据权利要求1至4中任一项所述的纸片抓取装置，其特征在于：所述纸片仓（1）的出口所在平面与水平面具有夹角α，且0＜α＜90°。