[实用新型]重载码垛机器人

权利要求书

1.一种重载码垛机器人，其特征在于，所述的机器人包括机器人本体和抓手，所述的机 器人本体包括基座和臂部组件，所述的臂部组件和基座之间设置有肩部组件，所述的臂部组 件的末端与所述的抓手相连接，所述的臂部组件和抓手之间设置有腕部组件。

2.根据权利要求1所述的重载码垛机器人，其特征在于，所述的机器人本体还包括基座 安装板，所述的基座安装至所述的基座安装板上。

3.根据权利要求1所述的重载码垛机器人，其特征在于，所述的肩部组件包括肩关节电 机和肩关节减速器，所述的肩关节电机通过所述的肩关节减速器连接至所述的臂部组件的开 始端。

4.根据权利要求1所述的重载码垛机器人，其特征在于，所述的腕部组件包括手腕、末 端法兰、末端减速器和末端电机，所述的臂部组件的末端通过所述的手腕和末端法兰与所述 的抓手相连接，所述的末端电机通过所述的末端减速器与所述的手腕相连接。

5.根据权利要求1所述的重载码垛机器人，其特征在于，所述的臂部组件包括大臂、肘 部和小臂，所述的肘部连接于所述的大臂和小臂之间，所述的大臂与所述的肩部组件相连接， 所述的小臂与所述的腕部组件相连接。

6.根据权利要求5所述的重载码垛机器人，其特征在于，所述的肘部包括肘关节减速器 和肘关节电机，所述的肘关节电机通过所述的肘关节减速器连接至所述的小臂。

7.根据权利要求5所述的重载码垛机器人，其特征在于，所述的机器人还包括平衡装置， 所述的平衡装置设置于所述的大臂的一侧且所述的平衡装置与所述的肩部组件相对。

8.根据权利要求5所述的重载码垛机器人，其特征在于，所述的大臂上还设置有大臂限 位块，所述的小臂上还设置有小臂限位块。

9.根据权利要求1所述的重载码垛机器人，其特征在于，所述的抓手包括固定支架和设 置于所述的固定支架上的吸盘，所述的吸盘呈矩阵状分布于所述的固定支架上。