[实用新型]一种夹持装置及机器人

说明书

【技术领域】

本实用新型涉及机械夹持领域，尤其涉及一种夹持装置及机器人。

【背景技术】

随着配药机器人的发展，对配药机器人的兼容性要求越来越高，现有的瓶身夹持件都是采用封闭夹持的设计方式，在使用时，只能针对单一型号瓶子的夹持，兼容性太差，而且很容易卡死，在需要破碎玻璃瓶的情况下使用时还不容易清理装置。

【实用新型内容】

为解决上述技术问题，本实用新型提供以下技术方案：

一方面，本实用新型提供一种夹持装置，包括：第一夹持部、第二夹持部和驱动部件，

所述第一夹持部包括第一基座和设置在所述第一基座上的第一夹爪，所述第一夹爪设置有用于夹持物品的第一内凹曲面；

所述第二夹持部包括第二基座和设置在所述第二基座上的第二夹爪，所述第二夹爪设置有用于夹持物品的第二内凹曲面；

所述第一夹持部和所述第二夹持部分别安装在所述驱动部件上，所述驱动部件驱动所述第一夹持部和所述第二夹持部做夹持动作。

在一些实施例中，所述第一夹爪和所述第二夹爪的侧边均具有齿形条，所述第一夹爪和所述第二夹爪的齿形条齿合。

在一些实施例中，所述第一夹爪和/或所述第二夹爪的齿形条的上表面为倾斜面。

在一些实施例中，所述倾斜面与水平面的夹角范围为5度-15度。

在一些实施例中，所述倾斜面与水平面的夹角为10度。

在一些实施例中，所述第一夹爪垂直于所述第一内凹曲面的方向上设置有横向贯穿所述第一夹爪的第一凹槽，并且所述第一凹槽在垂直于所述第一基座的方向上纵向贯穿所述第一夹爪；

所述第二夹爪垂直于所述第二内凹曲面的方向上设置有横向贯穿所述第二夹爪的第二凹槽，并且所述第二凹槽在垂直于所述第二基座的方向上纵向贯穿所述第二夹爪。

在一些实施例中，所述驱动部件包括驱动主体，设置在所述驱动主体上的驱动导轨，以及安装在所述驱动导轨上可沿所述驱动导轨移动的两个驱动块，

所述第一基座和所述第二基座分别与一所述驱动块固定连接。

另一方面，本实用新型提供一种机器人，包括机身主体，以及以上所述的夹持装置。

本实用新型的有益效果在于，本实用新型提供的夹持装置，采用驱动部件驱动两个夹持部件的方式来夹持物品，能兼容多种不同型号的夹持物。

【附图说明】

图1为本实用新型一个实施例的夹持装置结构示意图。

图2为本实用新型一个实施例的夹持装置的第一夹持部的结构示意图

附图标记：1、第一夹持部；2、第二夹持部；3、驱动部件；11、第一基座；12、第一夹爪；13、第一凹槽；21、第二基座；22、第二夹爪；23、第二凹槽；31、驱动主体；32、驱动导轨；33、驱动块。

【具体实施方式】

为了使本实用新型的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本实用新型进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅用以解释本实用新型，并不用于限定本实用新型。

实施例1

如图1所示，一种夹持装置包括：第一夹持部1、第二夹持部2和驱动部件3，

第一夹持部1包括第一基座11和设置在第一基座11上的第一夹爪12，第一夹爪12设置有用于夹持物品的第一内凹曲面(未图示)；第二夹持部2包括第二基座21和设置在第二基座21上的第二夹爪22，第二夹爪22设置有用于夹持物品的第二内凹曲面(未图示)；第一夹持部1和第二夹持部2分别安装在驱动部件3上，驱动部件3驱动第一夹持部1和第二夹持部2做夹持动作。

本实用新型提供的夹持装置，可以根据使用的情况设置第一夹持部1和第二夹持部2的运动行程以及内凹曲面的曲率来兼容不同型号的夹持物。

优选地，第一夹爪12和第二夹爪22的侧边均具有齿形条，第一夹爪12和第二夹爪22的齿形条齿合。一般地，两个齿合的齿形条之间预留较大的间隙，防止夹持装置使用时卡死的现象。齿形结构的夹爪，还能使得本实用新型提供的夹持装置能够兼容更多型号的夹持物，例如，在使用在配药机器人夹持安瓿瓶时，能兼容1ml、2ml、5ml、10ml、20ml等多种型号的安瓿瓶。

优选地，第一夹爪12和/或第二夹爪22的齿形条的上表面为倾斜面。倾斜面的设置使得本实用新型提供的夹持装置使用在需要破碎夹持物时，方便清洗，且不会因为破碎物掉入齿缝中，出现卡死的现象。