[实用新型]一种具有交互式路径规划功能的机器人手术系统

权利要求书

1.一种具有交互式路径规划功能的机器人手术系统，包括：全方位移动平台，具有公转和自转机构的影像系统，以及一套交互式路径规划系统；所述全方位移动平台由移动平台机身（1）和4个麦克纳母轮（2）组成，其中4个麦克纳母轮（2）分为两排，平行安放，同一排的麦克纳母轮分别安装在移动平台机身（1）的两端；所述具有公转和自转机构的影像系统安装在全方位移动平台上，其中公转是绕x轴进行旋转，自转是绕y轴进行旋转，通过公转和自转的配合可以实现影像系统绕等中心点的旋转；交互式路径规划系统由一台具有触碰功能的交互式平板或显示器（8）以及机器人轨迹规划系统组成。

2.如权利要求1所述的一种具有交互式路径规划功能的机器人手术系统，其特征在于：所述交互式路径规划系统还包括对于全方位移动平台和/或具有公转和自转机构的影像系统旋转臂的交互式规划方法，具体为：通过沿Z轴负方向，单指设定全方位移动平台的参考运行轨迹，通过X轴方向双指旋转设定影像系统公转的旋转轨迹，通过Y轴方向双指旋转指定影像系统的自转旋转轨迹；轨迹规划系统根据交互式方式设定的轨迹，自动生成无碰撞的全方位移动平台运动和/或具有公转和自转机构的影像系统旋转臂的轨迹，从而实现全方位移动平台运动和/或具有公转和自转机构的影像系统旋转臂的自动运动。

3.如权利要求2所述的一种具有交互式路径规划功能的机器人手术系统，其特征在于：所述具有公转和自转机构的影像系统由L旋转臂（3）、C型旋转臂（4）和X线影像设备组成，所述L旋转臂（3）安装在全方位移动平台上，C型旋转臂（4）安装在L旋转臂（3）末端，所述X射线影像设备包括一套高压发生器（5）、X线球管（6）和X线平板探测器（7），X射线影像设备均安装在C型旋转臂（4）内环；其中公转是L旋转臂（3）绕x轴进行旋转，自转是C型旋转臂（4）绕y轴进行旋转，通过公转和自转的配合可以实现影像系统绕等中心点的旋转。

4.如权利要求3所述的一种具有交互式路径规划功能的机器人手术系统，其特征在于：进一步还包括治疗床（9），辅助导管设备、消融设备和输液附属设备等；治疗床用于支撑患者，辅助导管设备、消融设备和输液附属设备等用于辅助具有交互式路径规划功能的机器人手术系统进行外科手术。