[实用新型]一种煤矿救灾机器人装置

说明书

技术领域

本实用新型涉及煤矿救灾领域，具体为一种煤矿救灾机器人装置。

背景技术

在井下发生爆炸事故后，还存在着大量的瓦斯气体，遇到明火或高温时仍然有可能引起次爆炸的危险。这给救援队的救援工作带来了很大的困难，在这种情况下矿用救灾机器出现了，代替救援队的工作降低了救援队的危险，因此，煤矿救灾机器人在矿难后的救援作中发挥了重要作用，为救援队员的生命带来了安全保障。由于我国在机器人方面的技术不完善，国内也正在大力开展煤矿救灾机器人的研究工作，煤矿救灾机器人需要在矿难发生后进入到井下探测，检测矿井内部的瓦斯浓度等关键信，并且实时将现场信息传回到井上，为地面上的救灾指挥工作人员提供重要的井下信息作救援依据。这就要求煤矿救灾机器人与救援指挥控制端保持良好的通信，因此我们需要种比较好的通讯方式，而无线传输技术在井下由于吸收和反射等原因传输距离是很有限的，因此采用光纤式机器人进行井下救援探测工作，本文设计了光纤式煤矿救灾机器人的自动收线装置。该装置能够实现光纤的自动收线功能，在机器人往返运行时不至于线路收不回而缠绕在障碍物上，以保障救灾机器人能够顺利的在井下反复移动。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提供一种煤矿救灾机器人装置，以解决上述背景技术中提出的问题。

为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：一种煤矿救灾机器人装置，其组成包括：底座，所述的底座的两端具有主驱动履带，所述的底座的前方中间特定高度位置安装有摄像头，所述的底座前方两边对称位置处各安装一个矿灯，所述的底座上安装有传感器模块，所述的底座尾部上面安装有自动收线装置。

优选的，所述的煤矿救灾机器人装置，所述的底座上具有一组传感器模块，所述的传感器模块之间具有防爆接口和防爆开关。

优选的，所述的煤矿救灾机器人装置，所述的主驱动履带临近侧边上具有摆臂履带。

优选的，所述的煤矿救灾机器人装置，所述的摄像头为矿灯之间，所述的防爆接口和防爆开关为两个。

与现有技术相比，本实用新型的有益效果是：该煤矿救灾机器人装置用无线传输信号的机器人在井下是难以维持很长的距离的行走，机器人装置采用光纤式，安装了光纤收放装置，光纤收放装置能够实现光纤的自动收起和释放，由安装在箱体内的电源为整个机器人系统供电，通过光纤将井下的信号传给上面指挥人员，为井上的指挥人员提供帮助。

附图说明

图1为本实用新型结构示意图。

图中：1、自动收卷线装置，2、防爆接线口，3、摆臂履带，4，7传感器模块，5、矿灯，6、主驱动履带，8、防爆开关，9、摄像头，10、底座。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

请参阅图1，本实用新型提供一种技术方案：一种煤矿救灾机器人装置，其组成包括：底座10，底座10的两端具有主驱动履带6，底座10的前方中间特定高度位置安装有摄像头9，底座10前方两边对称位置处各安装一个矿灯5，底座10上安装有传感器模块4，底座10尾部上面安装有自动收线装置1，底座10上具有一组传感器模块7，传感器模块7之间具有防爆接口2和防爆开关8，主驱动履带6临近侧边上具有摆臂履带3，摄像头9安装在矿灯之间，防爆接线口2和防爆开关8为两个。

工作原理：为了能在矿井下穿越艰难环境，并且平稳的运行，救灾机器人采用履带式，机器人上有主动驱动履带6和摆臂履带3，摆臂在机器人上的作用是当遇到一定高度的台阶或是斜坡的时候，将摆臂向前摆一定角度，然后利用摆臂对机器人整体的支撑通过台阶或斜坡，在机器人的前方的中间特定高度位置安装有摄像头9，以便于将井下的可视信息通过视频形式拍下，然后将信号传输到矿井上，在前上方两边对称位置处各安装一个矿灯5，用于在井下黑暗条件下进行照明，8为防爆接线口，通过接线口将机器人壳体内部的电源输出给外面的电机和传感器4,7，同时也将外面的信号采集经过线路传输给箱体内部进行控制处理，2为防爆开关，在运行之前要将电源开关按下，机器人在接通电源后才能运行，在机器人的后面安装自动收线装置1，对光纤进行自动卷线收起，由安装在箱体内的电源为整个机器人系统供电，通过光纤将井下的信号传给上面指挥人员，为井上的指挥人员提供帮助。

尽管已经示出和描述了本实用新型的实施例，对于本领域的普通技术人员而言，可以理解在不脱离本实用新型的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本实用新型的范围由所附权利要求及其等同物限定。