[实用新型]一种吸盘式墙面作业机器人四轴同步控制系统有效
| 申请号： | 201520672173.8 | 申请日： | 2015-08-27 |
| 公开（公告）号： | CN204937298U | 公开（公告）日： | 2016-01-06 |
| 发明（设计）人： | 李梦醒;蒋近 | 申请（专利权）人： | 华翔翔能电气股份有限公司 |
| 主分类号： | B62D57/024 | 分类号： | B62D57/024;G05D1/02 |
| 代理公司： | 暂无信息 | 代理人： | 暂无信息 |
| 地址： | 413053 湖南省*** | 国省代码： | 湖南;43 |
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| 摘要： | |||
| 搜索关键词： | 一种 吸盘 墙面 作业 机器人 同步 控制系统 | ||
1.一种吸盘式墙面作业机器人四轴同步控制系统，其特征在于，包括吸盘组、电机组、摆杆组和气动系统，上述吸盘组包括主吸盘(5)、第一从吸盘(1)、第二从吸盘(2)、第三从吸盘(3)和第四从吸盘(4)，第一从吸盘(1)、第二从吸盘(2)、第三从吸盘(3)和第四从吸盘(4)位于主吸盘(5)的四周；电机组包括第一电机(6)、第二电机(7)、第三电机(8)和第四电机(9)，摆杆组包括第一摆杆(10)、第二摆杆(11)、第三摆杆(12)和第四摆杆(13)，第一电机(6)通过第一摆杆(10)与第一从吸盘(1)驱动连接，第二电机(7)通过第二摆杆(11)与第二从吸盘(2)驱动连接，第三电机(8)通过第三摆杆(12)与第三从吸盘(3)驱动连接，第四电机(9)通过第四摆杆(13)与第四从吸盘(4)驱动连接；主吸盘(5)、第一从吸盘(1)、第二从吸盘(2)、第三从吸盘(3)和第四从吸盘(4)均与气动系统动力连接。
2.根据权利要求1所述的吸盘式墙面作业机器人四轴同步控制系统，其特征在于，还包括控制器、第一驱动器、第二驱动器、第三驱动器和第四驱动器，第一驱动器、第二驱动器、第三驱动器和第四驱动器均与控制器通讯连接，第一驱动器、第二驱动器、第三驱动器、第四驱动器分别与第一电机(6)、第二电机(7)、第三电机(8)、第四电机(9)通讯连接。
3.根据权利要求1所述的吸盘式墙面作业机器人四轴同步控制系统，其特征在于，控制器与第一驱动器、第二驱动器、第三驱动器、第四驱动器通过EtherCAT总线通讯连接。
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