[实用新型]新型产线用多功能机器人

说明书

技术领域

本实用新型涉及机器人技术领域，具体涉及新型产线用多功能机器人。

背景技术

工业机器人是面向工业领域的多关节机械手或多自由度的机器人。工业机器人是自动执行工作的机器装置，是靠自身动力和控制能力来实现各种功能的一种机器。它可以接受人类指挥，也可以按照预先编排的程序运行，现代的工业机器人还可以根据人工智能技术制定的原则纲领行动。

工业机器人由主体、驱动系统和控制系统三个基本部分组成。主体即机座和执行机构，包括臂部、腕部和手部，有的机器人还有行走机构。大多数工业机器人有3～6个运动自由度，其中腕部通常有1～3个运动自由度；驱动系统包括动力装置和传动机构，用以使执行机构产生相应的动作；控制系统是按照输入的程序对驱动系统和执行机构发出指令信号，并进行控制。

工业机器人按臂部的运动形式分为四种。直角坐标型的臂部可沿三个直角坐标移动；圆柱坐标型的臂部可作升降、回转和伸缩动作；球坐标型的臂部能回转、俯仰和伸缩；关节型的臂部有多个转动关节。

工业机器人按执行机构运动的控制机能，又可分点位型和连续轨迹型。点位型只控制执行机构由一点到另一点的准确定位，适用于机床上下料、点焊和一般搬运、装卸等作业；连续轨迹型可控制执行机构按给定轨迹运动，适用于连续焊接和涂装等作业。

工业机器人按程序输入方式区分有编程输入型和示教输入型两类。编程输入型是将计算机上已编好的作业程序文件，通过RS232串口或者以太网等通信方式传送到机器人控制柜。

示教输入型的示教方法有两种：一种是由操作者用手动控制器(示教操纵盒)，将指令信号传给驱动系统，使执行机构按要求的动作顺序和运动轨迹操演一遍；另一种是由操作者直接领动执行机构，按要求的动作顺序和运动轨迹操演一遍。在示教过程的同时，工作程序的信息即自动存入程序存储器中在机器人自动工作时，控制系统从程序存储器中检出相应信息，将指令信号传给驱动机构，使执行机构再现示教的各种动作。示教输入程序的工业机器人称为示教再现型工业机器人。

现有的产线所用的机器人功能单一，对于抓物品只能通过卡爪进行，且操作时，只能进行一项操作，就如一般的操作工一样，相对于操作工，只是降低了人力成本而已，其实还有很大的改进空间。

实用新型内容

针对上述问题，本实用新型要解决的技术问题是提供一种结构设计合理、操作方便、加工效率高且质量稳定的产线用多功能机器人。

本实用新型的产线用多功能机器人，它包含固定座、机身、中控装置、活动臂、计数器、更换操作臂、替补活动臂、操作臂、卡爪、吸盘、辅助臂；机身设置在固定座上，机身中设有中控装置，机身的四周设有数个活动臂，活动臂上均设有计数器，数个操作臂分别与对应的活动臂连接，且所述的操作臂上均设有对应的辅助臂，辅助臂的前端设有卡爪，且卡爪的中间活动设有吸盘，机身的顶部设有更换操作臂，替补活动臂与更换操作臂连接。

作为优选，所述的辅助臂的端部设有活动头，用于辅助操作臂8工作。

作为优选，所述的替补活动臂上设有螺丝槽，用于更换时将替补活动臂7安装在活动臂上。

作为优选，所述的机身与固定座之间设有转盘，机身可以任意角度转动，便于同时加工不同的工位。

本实用新型操作时，通过中控装置控制数个活动臂，数个活动臂可以同时工作，且操作动作不同，即数个活动臂可以同时加工数个不同的工位，即一个机器人便可以完成一个简短的流水线，环形的流水线更节省空间。

本实用新型的有益效果：它结构设计合理，操作方便，工作效率高，灵活方便，且可以针对故障及时处理，还可以实时更换替补活动臂，另外再、在操作过程中，卡爪与吸盘可以灵活转换，可用于不同的流水线加工，加工的质量高。

附图说明

为了易于说明，本实用新型由下述的具体实施及附图作以详细描述。

图1是本实用新型的结构示意图；

图2是本实用新型中计数器的示意图；

图3是本实用新型中螺丝槽的示意图；

图中：

固定座1、机身2、中控装置3、活动臂4、计数器5、更换操作臂6、替补活动臂7、操作臂8、卡爪9、吸盘10、辅助臂11、活动头12、螺丝槽13、转盘14。

具体实施方式