[实用新型]一种3D打印八足仿生机器人

说明书

技术领域

本实用新型涉及一种3D打印八足仿生机器人，具体是一种能够通过控制系 统控制前进后退行走的八足仿生机器人，属于仿生机器人和3D打印领域。

背景技术

随着机器人技术的不断发展，步行机器人的应用领域越来越广。从实际 的观点出发，步行运动确有轮式机械无法比拟的独到之处。它利用孤立的地 面支撑而不是轮式机械所需的连续地面支撑，可在不平地域以稳定方式步行 或以非接触方式规避障碍。

目前八足行走机器人的机构复杂、控制难度高，行走时机架很难保存平 稳。

实用新型内容

本实用新型的目的是为了克服现有技术存在的上述不足，提供一种八足 仿生机器人，它结构简单，运动平稳。

本实用新型通过以下技术方案实现的：一种八足仿生机器人，包括机架以 及设置在所述机架上的一曲轴曲柄机构和四副结构相同的行走机构，其特征在 于，所述四副结构相同的行走机构沿机架长度方向均布在所述机架上，每副行 走机构均包括一前足机构和一后足机构；所述前、后足机构的结构相同，均包 括销钉固定座、摆杆和脚杆，所述销钉固定座的一端通过连杆与所述脚杆的顶 部活动连接，所述销钉固定座的另一端与所述摆杆的顶端活动连接，所述摆杆 的底端通过连杆与所述脚杆的腰部活动连接，同时所述摆杆的底端还通过连杆 与所述曲轴曲柄机构中的一曲柄连接。

优选地，所述曲轴曲柄机构包括一主轴，所述主轴左右两端分别通过曲联 轴器连接一曲轴，每个曲轴上均设置两个曲柄，每个曲柄上均设置一副行走机 构。

优选地，所述机架上还设置有左右两幅齿轮传动机构，每幅齿轮传动机构 均包括一主动齿轮和一从动齿轮，各所述从动齿轮设置在曲轴上，各所述主动 齿轮由设置在所述机架上的驱动器驱动，所述主动齿轮带动从动齿轮。优选地， 所述驱动器设在机架下部后右边端。

优选地，所述的机架包括底盘、机架左侧板、机架右侧板、前固定销钉 支座、后固定销钉支座、曲轴支座、主轴支座、中固定销钉支座。

优选地，所述仿生机器人中的所有机械零件均由3D打印制作。

进一步的，所述仿生机器人还包括一控制系统，所述控制系统包括单片 机控制板、红外感应组件、电池盒，其中所述单片机控制板设在机架下部前 中位置，所述红外感应组件固定在销钉固定座上，所述电池座设在机架下部 后左边端。

进一步的，所述曲轴曲柄机构中，左右两端的曲柄方向相同，中间两曲 柄方向相同。

本实用新型的优点是：本实用新型的八足仿生机器人，其结构简单，步态 犹如螃蟹等八足动物的步态，行走平稳；且所有零部件都由3D打印制作，结构 巧妙美观；采用遥控控制八足仿生机器人的行走，操作简单。

附图说明

图1为本实用新型的八足仿生机器人的腿部传动结构图。

图2为本实用新型的八足仿生机器人的曲轴结构图。

图3为本实用新型的八足仿生机器人的机架爆炸视图。

图4为本实用新型的八足仿生机器人的整体结构图。

具体实施方式

下面结合附图对本实用新型加以详细说明，应指出的是，所描述的具体 实施例仅旨在便于对本实用新型的理解，而对其不起任何限定作用。

现参照图1～4，本实用新型的八足仿生机器人，包括腿连杆1、后销钉 固定座2、摆杆3、前销钉固定座4、腿连杆5、销轴端套6、小销轴7、脚8、 连杆9、曲柄10、曲轴11、曲联轴器12、主轴13、从动齿轮14、主动齿轮 15、机架左侧板16、主轴支座17、曲轴支座18、机架底盘19、单片机20、 机架右侧板21、电池盒右22、电池盒左23、驱动器24、中销轴支座25。整 体连接方式为：机架左右两侧设微型电动机两台，分别连接左右两个主动齿 轮15，两个从动齿轮14分别连接曲轴11，曲轴11一端连接曲柄10一端连 接曲联轴器12，左右两曲联轴器12连接在主轴13上，形成一根具有四个曲 柄的大曲轴，每个曲柄连接两根连杆9，驱动一对脚8运动，形成螃蟹八足 爬行动物行走的步态。八足机器人所有零部件由3D打印机打印制作。

以上，仅为本实用新型的优选实施例，本实用新型保护的范围并不局限 于此，任何熟悉该技术的人在本实用新型所揭露的范围内可理解想到的变换 或替换，都应涵盖在本实用新型的包含范围之内，因此，本实用新型的保护 范围应该以权利要求书的保护范围为准。