[实用新型]一种风电叶片除尘机器人

权利要求书

1.一种风电叶片除尘机器人，包括机身、三对行走足、控制系统和供电系统，其主要特征在于行走足包括爪、伸缩部和旋转部，所述爪通过伺服电机连接伸缩部，所述伸缩部与旋转部连接，所述伸缩部由三个相似结构组成，所述旋转部通过伺服电机连接到机身，所述机身前部连接角度可调的毛刷，所述毛刷安装压力传感器与风机叶片紧密接触。

2.根据权利要求1所述的机器人，其特征是：所述行走足在可触及范围内，爪可以抓取到任何位置，在机器人水平工作时，行走足的转动主要依靠：所述爪与伸缩部之间的伺服电机，以及旋转部与机身连接的伺服电机；行走足的移动主要依靠：所述旋转部与所述伸缩部之间的液压系统，所述伸缩部上的液压系统，所述机器人行走依靠所述转动与移动协同工作。

3.根据权利要求1所述的机器人，其特征是：所述控制系统包括主控制模块，安装在上述爪的压力传感装置，安装在上述爪的红外检测装置，安装在上述爪与伸缩部之间的伺服电机的位置传感器，安装在上述伸缩部三个臂杆之间的位置传感装置，安装在上述伸缩部与旋转部之间的位置传感器，安装在上述旋转部与机身间的伺服电机的位置传感装置，安装在机身前部毛刷的压力传感装置，安装在机身前部连接毛刷的杆臂上的位置传感器。

4.根据权利要求3所述的机器人，其特征是：所述爪上的红外检测装置控制爪在叶片边缘的抓取位置，使叶片边缘一直处在爪的范围内，再由所述爪的压力传感器与红外传感器协调控制，所述爪到达设定位置，抓紧。

5.根据权利要求1所述的机器人，其特征是：所述机器人上具有机器视觉，利用机器视觉找到路面信息与风电叶片状态信息，规划行进路径，控制爪到达指定位置。