[实用新型]一种足式机器人的腿部结构

权利要求书

1.一种足式机器人的腿部结构，其特征在于该腿部结构基于杆机构，包括伺服电机、链条、输入链轮、U型支撑架、1号轴承端盖、弧形杆、转轮、2号轴承端盖、被动轴、万向轴承、输出杆、输出链轮、2号轴承、3号轴承、3号轴承端盖、1号轴承和短轴；

所述输出链轮通过键和伺服电机连接，两者同步旋转；所述输入链轮通过链条和输出链轮连接，两者同步旋转；所述输出杆通过键和输入链轮连接，两者同步旋转，同时输出杆通过轴承、轴承端盖和U型支撑架非固定连接，两者可相对旋转；所述弧形杆通过万向轴承和输出杆非固定连接，由于万向轴承的特性，弧形杆可以相对于输出杆360度旋转；所述被动轴两端通过轴承、轴承端盖和U型支撑架非固定连接，二者可相对旋转；被动轴中部有两个圆形孔，所述短轴两端通过轴承、轴承端盖和被动轴非固定连接，短轴可相对于被动轴旋转；所述短轴穿过弧形杆上的一个小孔，弧形杆和短轴为非固定连接，弧形杆可以绕短轴在一定角度内旋转。

2.根据权利要求1所述的足式机器人的腿部结构，其特征在于在足端安装有转轮，转轮可以绕自身圆心旋转，将足端与地面的滑动摩擦转变为滚动摩擦。

3.根据权利要求1所述的足式机器人的腿部结构，其特征在于所述的腿部结构用于做两足、四足、六足或八足的足式机器人的机械腿。