[实用新型]一种视觉引导下的电梯门板上料装置

权利要求书

1.一种视觉引导下的电梯门板上料装置，其特征在于，该装置由视觉定位单元、机械臂控制单元和实时监控单元构成，实时监控单元通过千兆以太网线分别与视觉定位单元中的相机、机械臂控制单元中的机械臂控制柜相连接。

2.根据权利要求1所述一种视觉引导下的电梯门板上料装置，其特征在于，视觉定位单元由工业相机、工业镜头、红色环形光源和图像采集卡组成，其中相机、镜头和光源共两套安装在机械臂末端的吸盘支架一端，构成机械臂手眼系统；工业镜头安装在工业相机上，红色环形光源安装在镜头下面，且其中心线与镜头的中心线保持一致，光源与镜头下表面间的距离保持在20±5mm范围内，两台相机中心线间的距离是270±5mm；图像采集卡安装在监控单元工控机的PCI插槽中，图像采集卡与工业相机通过千兆以太网线相连接。

3.根据权利要求1所述一种视觉引导下的电梯门板上料装置，其特征在于，机械臂控制单元由PLC、机械臂、机械臂控制柜、吸盘抓手和示教器组成，机械臂通过电机动力电缆、转数计数电缆和用户电缆连接机械臂控制柜；PLC和机械臂控制柜之间通过以太网连接；吸盘抓手由吸盘支架和六个吸盘组成，吸盘支架安装在机械臂末端的法兰盘位置处；机械臂控制柜通过千兆以太网与监控单位工控机相连接。