[实用新型]一种万米自主遥控水下机器人推进控制系统

权利要求书

1.一种万米自主遥控水下机器人推进控制系统，其特征在于：包括推进系统控制板以及与其连接的推进设备和拋载设备；

所述推进设备包括两个主推电机驱动板以及与其连接的主推电机、旋转电机驱动板以及与其连接的旋转电机；

拋载设备包括两个拋载电机；

所述推进系统控制板与旋转电机驱动板、设置于旋转电机上的旋转电位计连接，还与两个主推电机驱动板、两个拋载电机连接，并通过串口与主控计算机连接。

2.根据权利要求1所述的一种万米自主遥控水下机器人推进控制系统，其特征在于所述推进系统控制板包括单片机以及与其连接的串口通信电路、CAN通信电路、AD采样电路和继电器控制电路；

所述串口通信电路与旋转电机驱动板、主控计算机连接；

所述CAN通信电路与两个主推电机驱动板连接；

所述AD采样电路与旋转电位计、电流传感器和电压传感器连接；

所述继电器控制电路与电压传感器、旋转电机、两个主推电机和两个抛载电机连接。

3.根据权利要求1或2所述的一种万米自主遥控水下机器人推进控制系统，其特征在于所述旋转电机设置于水下机器人的中心，其旋转轴两端各连接一个主推电机。

4.根据权利要求1所述的一种万米自主遥控水下机器人推进控制系统，其特征在于所述推进系统控制板、旋转电机驱动板及主推电机驱动板浸泡于油中，各板上的晶振使用环氧封装的晶振，电解电容采用钽电容代替。