[实用新型]教学用机器人末端可更换子母执行器

说明书

技术领域

本实用新型涉及一种机器人教学用教学教具，尤其是一种教学用机器人末端可更换子母执行器。

背景技术

目前，由于现有机器人执行器的种类样式少，使得高校在工业机器人应用方面的教学教具存在局限性，实训的方向种类也受到很大限制，机器人末端执行器最可以布局三到四个类型的抓手，使用时老师或学生只能用手来拆卸螺丝更换新的抓手，或者索性就只使用一种末端执行器。学校斥巨资花费购买的平台，只因末端执行器的局限，就使得学生只能学到几种甚至一种机器人的实训课程，导致教学平台发挥不出最大的作用，造成了教学资源的浪费。

实用新型内容

本实用新型的目的在于克服现有教学用机器人执行器存在的上述缺陷，提出了一种教学用机器人末端可更换子母执行器，实现了快速更换子抓手，一机多用，缩短了更换抓手的时间，提高了教学示范效率，实现了教学资源的充分利用。

本实用新型是采用以下的技术方案实现的：一种教学用机器人末端可更换子母执行器，包括母抓手和子抓手，其中，所述子抓手包括框架，框架的底面连接有执行装置；所述母抓手包括气动大口平行机械夹和夹指，夹指包括夹指Ⅰ和夹指Ⅱ，在气动大口平行机械夹的两端外侧分别设置夹指Ⅰ和夹指Ⅱ，夹指Ⅰ和夹指Ⅱ与气动大口平行机械夹的两端铰接，框架设置在夹指Ⅰ和夹指Ⅱ之间，且与夹指Ⅰ和夹指Ⅱ呈过盈配合；

夹指Ⅰ上设有金属通电装置，所述的金属通电装置包括母抓手通电口和弹性金属导电珠，在夹指Ⅰ的内侧面设有至少一个弹性金属导电珠，框架与夹指Ⅰ的接触面上对应的设有子抓手通电接触点，母抓手通电口设置在夹指Ⅰ的外侧面，夹指Ⅰ上设有至少一个母抓手通电口；

夹指Ⅱ上设有气路连通装置，所述的气路连通装置包括母抓手进气口，在夹指Ⅱ的外侧面设有至少一个母抓手进气口，夹指Ⅱ的内侧面设有至少一个凸起的橡胶密封圈。

本实用新型中，所述的执行装置可以为画笔、低压电动打磨机、电动螺丝刀或者真空吸盘。

本实用新型的有益效果是：

(1)由于母抓手和子抓手之间通过过盈配合安装，因此可以快速更换子抓手，缩短了更换抓手的时间，提高了教学示范效率；

(2)子抓手上可以设置多种执行装置，实现了一机多用，实现了教学资源的充分利用。

附图说明

图1是本实用新型母抓手的第一结构示意图；

图2是本实用新型母抓手的第二结构示意图；

图3是实施例1中子抓手的结构示意图；

图4是实施例1中子母末端执行器的结构示意图；

图5是实施例2中子抓手的结构示意图；

图6是实施例2中子母末端执行器的结构示意图。

图中：1气动大口平行机械夹；2夹指Ⅰ；3弹性金属导电珠；4夹指Ⅱ；5母抓手进气口；6母抓手通电口；7橡胶密封圈；8子抓手通电接触点；9低电压电动打磨机；10画笔；框架11。

具体实施方式

下面结合附图对本实用新型做进一步说明。

所述教学用机器人末端可更换子母执行器包括母抓手和子抓手，如图1和图2所示，所述母抓手包括气动大口平行机械夹1和夹指，在气动大口平行机械夹1的两端外侧分别设置夹指Ⅰ2和夹指Ⅱ4，夹指Ⅰ2和夹指Ⅱ4与气动大口平行机械夹1的两端铰接，子抓手设置在夹指Ⅰ2和夹指Ⅱ4之间。其中在夹指Ⅰ2上设有金属通电装置，所述的金属通电装置包括母抓手通电口10和弹性金属导电珠3，其中在夹指Ⅰ2的内侧面设有至少一个弹性金属导电珠3，对应的在子抓手的外壁上设有触点，通过弹性接触的金属导电珠和触点接触，实现通电；母抓手通电口10设置在夹指Ⅰ2的外侧面，用于接通外部电源，夹指Ⅰ2上设有至少一个母抓手通电口10。夹指Ⅱ4上设有气路连通装置，所述的气路连通装置包括母抓手进气口5，在夹指Ⅱ4的外侧面设有至少一个母抓手进气口5。同时在夹指Ⅱ4的内侧面设有至少一个凸起的橡胶密封圈7，母抓手和子抓手接触压紧后通过橡胶密封圈7起到密封作用。

针对上述母抓手，可以对应设置多种多样的子抓手，如夹持画笔的子抓手、含有低压电动打磨机的子抓手、夹持电动螺丝刀的子抓手、夹持真空吸盘的子抓手。下面举两个实施例进行具体的说明。

实施例1

如图3和图4所示，该子抓手为带有低电压电动打磨机的子抓手，所述的子抓手包括一整体框架11，该框架11与两夹指均呈过盈配合，从而固定设置在两母抓手上。在该框架与夹指Ⅰ2的一侧面上设有子抓手通电接触点8，该接触点与弹性金属导电珠3接出后实现通电，框架11的底面连接有低电压电动打磨机9。

实施例2