[实用新型]一种清扫装置

说明书

技术领域

本实用新型涉及自动化装置技术领域，具体地，涉及一种清扫装置。

背景技术

近年来，随着我国家禽养殖业的迅速发展、家禽养殖技术水平的逐年提高。然而，由于家禽养殖场工作环境特殊，随之产生了一系列诸如清扫强度大、劳动强度高等问题。为了解放劳动力、实现养殖产业的自动化、促进养殖业的发展，清扫装置逐渐进入人们的视野。清扫装置属于服务装置的一种。服务装置是为人类服务的特种装置指的是自助或半自助的、从事非生产活动的、能完成有益于人类健康的服务工作的装置。随着科学技术的发展，各行各业都有产业自动化的发展趋势，在这样的发展趋势下，发展人工智能装置将给人们带来很大的便利，具有很好的发展潜力。

对清洁型装置的研究从上世界七八十年代开始，20世纪90年代，美国就推出了地面清洁装置RoboScrub，该装置配有激光导航系统，采用超声波测距和避障，用光码条实现定位。清洁型装置集机械学、电子技术、传感器技术、计算机技术、控制技术、装置技术、人工智能等诸多学科为一体。

但是，目前市场上大多数清扫型装置是适用于室内清扫，主要应用于家庭、商场等环境，而这些清洁型装置对于鸡舍的环境并不完全适用，养殖场的清扫工作仍需耗费大量人力物力。对于鸡舍环境，现有装置的清扫方式大多过于复杂，而且鸡舍需要清扫的面积大，环境构成较为简单，因此这些清扫方式并不能在鸡舍得到完全的应用，导致生产成本较高。

实用新型内容

本实用新型是为了解决现有技术中存在的上述技术问题而做出，其目的在于提供一种用于清扫鸡舍的装置和方法，以提高清扫鸡舍的效率。

为了实现上述目的，根据本实用新型的一个方面，提供了一种清扫装置，包括：传感器单元，所述传感器单元包括起点检测传感器、终点检测传感器、障碍物检测传感器和角度传感器；控制单元，所述控制单元包括控制芯片，并且所述控制单元与所述传感器单元通信连接；以及执行单元，所述执行单元包括驱动电机，并且所述执行单元与所述控制单元通信连接，其特征在于，起点检测传感器、终点检测传感器、障碍物检测传感器和角度传感器分别通过数据线/信号线电连接到所述控制芯片，所述控制芯片通过数据线/信号线电连接到所述驱动电机。

此外，所述起点检测传感器和所述终点检测传感器中的至少一个为RFID传感器。

此外，对应于RFID传感器的起点和终点中的至少一个设置有射频地标。

此外，所述起点检测传感器和所述终点检测传感器中的至少一个为电磁传感器。

此外，对应于电磁传感器的起点和终点中的至少一个设置有电磁地标。

此外，所述传感器单元包括七个障碍物检测传感器，在所述清扫装置的正前方、左前方和右前方分别布置一个，并且在所述清扫装置的左侧和右侧分别布置两个。

此外，所述障碍物检测传感器为红外传感器或超声波传感器。

此外，所述角度传感器设置在所述清扫装置的从动轮上。

此外，所述执行单元与所述清扫装置的主动轮电连接。

本实用新型减少了算法复杂度，简化了市场普遍存在的清洁装置的清扫步骤。能够实现对所需清扫区域的遍历，不需要人工进行大面积清扫，减少人力支出，人工智能清洁环保，减少环境污染，优化养殖环境，有助于提高产量，解放劳动力。与现有的清扫装置相比，采用本实用新型能使鸡舍自动清扫装置更适用于用实际工作环境。

附图说明

通过参考以下具体实施方式及权利要求书的内容并且结合附图，本实用新型的其它目的及结果将更加明白且易于理解。在附图中：

图1是根据本实用新型的清扫装置的结构示意图；

图2是鸡舍的结构示意图；

图3是根据本实用新型的清扫装置中的障碍物检测传感器的配置示意图；

图4是示出根据本实用新型的清扫装置的控制单元的控制电路的视图；

图5是清扫装置的清扫方法的流程图；

图6是清扫装置在清扫区域内没有障碍物的情况下的行迹示意图；

图7是清扫装置在清扫区域内有贴墙障碍物的情况下的行迹示意图；

图8是清扫装置在清扫区域内有尺寸小于装置清扫宽度的障碍物的情况下的行迹示意图；

图9是示出图8中的障碍物所在位置的局部放大图；

图10是清扫装置在避开尺寸大于装置清扫宽度的障碍物的行迹示意图。

在附图中，相同的附图标记指示相似或相应的特征或功能。

具体实施方式