[实用新型]一种变胞机构式可越障机器蟹

说明书

技术领域

本实用新型涉及一种机械设计领域，特别是一种变胞机构式可越障机器蟹。

背景技术

近年来，随着工业自动化程度的不断提升，机器人的设计也越来越受到人们的重视，机器人的灵活性也是评判机器人的重要指标之一，然而机器人灵活性的实现很大程度上取决于机器人的内部机构，目前在国内外能比较灵活的机构就是变胞机构，变胞机构通过改变机构的自由度来实现机构构态的灵活变换，因此可变胞的机器人广受国内外学者的研究，在工厂当中由于很多地方都摆放有东西，有些道路比较狭窄，因此有必要设计一种既能够灵活越过障碍物又能够灵活作业的机器人。

目前尚未见有一种既能够灵活越过障碍物又能够在多构态下灵活作业的变胞机器人的创新发明设计。

发明内容

本实用新型的目的是提供一种变胞机构式可越障机器蟹，既能够在稳定的三角形结构中承载物件，又能够通过变胞改变机构的构态来实现灵活作业，还可以灵活地通过障碍物，大大提高了生产效率。

本实用新型通过以下技术方案实现上述目的：一种变胞机构式可越障机器蟹，该机器蟹的六个魔方中心转动块安装在魔方中心十字块上，可绕魔方中心十字块转动，魔方第一棱块、魔方第二棱块卡入魔方中心转动块之间的空位当中，魔方第一角块和魔方第二角块卡入到剩下的空位当中，第一轴承安装在魔 方第二棱块上的孔中，第二轴承安装在魔方第二角块上的孔中，第一连杆安装于第一轴承中，第二连杆通过第一销轴与第一连杆相连，第三连杆通过第二销轴与第二连杆相连，第一操作手指一关节通过第三销轴与第三连杆相连，第一操作手指二关节通过第四销轴与第一操作手指一关节相连，第四连杆安装于第二轴承中，第五连杆通过第五销轴与第四连杆相连，第六连杆通过第六销轴与第五连杆相连，第二操作手指一关节通过第七销轴与第六连杆相连，第二操作手指二关节通过第八销轴与第二操作手指一关节相连，变胞操作杆穿过魔方中心转动块和魔方中心十字块上的通孔，并可在其间左右移动，变胞杆一端安装于魔方中心转动块上，另一端安装于变胞操作杆上。

所述魔方中心转动块上开有球形槽，并且在球形槽的侧壁开有一个小角度的弧形槽，弧形槽的开设是为了让变胞操作杆上的小键能卡入其中。

所述变胞操作杆端部焊接有小键，用于当变胞操作杆端部移动入魔方中心转动块中开有的球形槽中时旋到球形槽侧壁的弧形槽中，以固定变胞操作杆的位置。

本实用新型的突出优点在于：

1、该机器蟹为可变胞的机器人，在第一构态下可承载物件，在第二构态下可灵活作业，变胞方式简单快捷。

2、该机器蟹的主体是三个魔方体，两个操作手分别安装在魔方的棱块和角块上，当机器蟹在第二构态下作业时，可通过转动魔方来使两个操作手达到魔方的任意位置，具有极强的灵活性和定位精准性。

3、由于该机器蟹构态变化很灵活，因此该机器蟹具有极强的越过障碍物的能力，可在两个构态下以多种形式越过大小障碍物，在一定程度上提高了工作效率。

附图说明

图1是本实用新型所述的变胞机构式可越障机器蟹魔方主体的结构示意图。

图2是图1的剖视图。

图3是本实用新型所述的变胞机构式可越障机器蟹第一操作手指部分局部放大图。

图4是本实用新型所述的变胞机构式可越障机器蟹变胞操作杆的结构示意图。

图5是本实用新型所述的变胞机构式可越障机器蟹的魔方中心十字块的结构示意图。

图6是本实用新型所述的变胞机构式可越障机器蟹的魔方中心转动块的结构示意图。

图7是本实用新型所述的变胞机构式可越障机器蟹的魔方中心转动块的立体结构图。

图8是本实用新型所述的变胞机构式可越障机器蟹第一构态下的结构示意图。

图9是本实用新型所述的变胞机构式可越障机器蟹的第二构态下单边作业的示意图。

图10是本实用新型所述的变胞机构式可越障机器蟹的第二构态下双边作业的示意图。

图11是本实用新型所述的变胞机构式可越障机器蟹越过大型障碍物的示意图。

图12是本实用新型所述的变胞机构式可越障机器蟹越过小型障碍物的示意图。

图13是本实用新型所述的变胞机构式可越障机器蟹第二操作手指部分局部放大图。