[实用新型]直线摆臂式机器人治疗床

权利要求书

1.一种直线摆臂式机器人治疗床，由治疗床板（1）和直线摆臂式机器人（2）组成；其特征在于直线摆臂式机器人（2）由升降摆转动力系统（3）、升降摆转机体（4）、摆转导轨臂（5）和可三自由度旋转的机械托臂（6）组成；其中，治疗床板（1）与可三自由度旋转的机械托臂（6）之间通过法兰连接，可三自由度旋转的机械托臂（6）与摆转导轨臂（5）之间通过导轨滑块机构连接，摆转导轨臂（5）与升降摆转机体（4）之间为转动副连接；升降摆转动力系统（3）由升降机构（7）、摆转机构（8）和升降摆转动力离合器（9）构成；升降机构（7）与升降摆转机体（4）连接，摆转机构（8）连接在摆转导轨臂（5）与升降摆转机体（4）之间的转动副上，升降摆转动力离合器（9）一端与升降动力源（14）连接，另一端分别与升降机构（7）或摆转机构（8）配合，实现动力分配，进而驱动摆转机构（8）摆转或升降机构（7）升降。

2.根据权利要求1所述直线摆臂式机器人治疗床，其特征在于所述可三自由度旋转的机械托臂（6）与摆转导轨臂（5）之间通过导轨滑块机构连接的具体方式为：可三自由度旋转的机械托臂（6）上安装有滑块（10），摆转导轨臂（5）上安装有导轨（11），导轨（11）与滑块（10）配合；实现机械托臂（6）在摆转导轨臂（5）上直线运动的传动机构为丝杠螺母或者直线电机。

3.根据权利要求1所述直线摆臂式机器人治疗床，其特征在于所述可三自由度旋转的机械托臂（6）的三个自由度分别为：绕治疗床板（1）纵向的旋转，绕治疗床板（1）横向的旋转和绕治疗床板（1）高度方向的旋转，并带有动力源。

4.根据权利要求1所述直线摆臂式机器人治疗床，其特征在于所述摆转导轨臂（5）纵截面呈现梯形结构，表现为靠近升降摆转机体（4）端的截面高度大于远离升降摆装机体（4）端截面高度。

5.根据权利要求1所述直线摆臂式机器人治疗床，其特征在于所述升降机构（7）、摆转机构（8）和升降摆转动力离合器（9）均为齿轮装置；其中，升降摆转动力离合器（9）中设有升降输出齿轮（9-1）和摆转输出齿轮（9-2）；升降机构（7）为一个丝杠螺母机构，螺母固结在摆转导轨臂（5）与升降摆转机体（4）之间的转动副上；丝杠（7-2）两端通过轴承固定，丝杠（7-2）只能自转，丝杠（7-2）上部固结一个齿轮（7-1），齿轮（7-1）与升降摆转动力离合器（9）的升降输出齿轮（9-1）啮合；摆转机构（8）为一个齿轮，齿轮固定安装在摆转导轨臂（5）与升降摆转机体（4）之间的转动副上，并与升降摆转动力离合器（9）的摆转输出齿轮（9-2）啮合；同一时刻，升降输出齿轮（9-1）和摆转输出齿轮（9-2）只有一个处于啮合状态。

6.根据权利要求1所述直线摆臂式机器人治疗床，其特征在于所述治疗床板（1）和直线摆臂式机器人（2）上安装有防碰撞检测传感器。

7.根据权利要求1所述直线摆臂式机器人治疗床，其特征在于所述治疗床板（1）下方安装有剂量验证电离室。

8.根据权利要求1所述直线摆臂式机器人治疗床，其特征在于所述治疗床板（1）或直线摆臂式机器人（2）上安装有呼吸引导装置。

9.根据权利要求1所述直线摆臂式机器人治疗床，其特征在于所述摆转导轨臂（5）前端或直线摆臂式机器人治疗床支撑座上安装有C臂架（12），C臂架（12）上配置有两组影像系统，每组有一个kV级X射线源和一个平板探测器，平板探测器安装在C臂架（12）内壁，并且距离C臂架（12）中心的径向距离可调。