[实用新型]四工位卸胎机械臂

说明书

技术领域

本实用新型涉及一种卸胎机械臂，尤其是一种通过气缸控制的四工位卸胎机械臂，属自动化技术领域。

背景技术

卸胎机械臂是硫化机卸胎机械手的重要部件。卸胎机械手工作时，抓胎机构完成抓胎、卸胎的动作。机械臂用于悬挂抓胎机构，并通过转动完成抓胎机构工位的变化。目前的卸胎机械手只有两个工位，即抓胎工位和卸胎工位。。机械手处于抓胎工位时，硫化机的上下模无法闭合；机械手处于卸胎工位时影响轮胎的后充气过程。因此机械手不论停留在哪个工位都会影响该工位的工作过程，生产效率较低。

发明内容

本实用新型的目的是针对现有的机械臂影响轮胎硫化工程的问题，设计一种四工位卸胎机械臂，不仅增加了卸胎机械手的待机工位，而且能使机械臂的工作空间可调。

本实用新型的技术方案是：

一种四工位卸胎机械臂，其特征是它包括摆杆6、一级气缸7、、二级气缸5、机械臂2、上固定板3和下固定板11，上固定板3和下固定板11的一端均与滑块10相连，滑块10安装在支撑导轨9上，下固定板11与升降油缸8相连并在升降油缸的带动下上下移动从而带动滑块10运动，所述的机构臂2的一端铰装在下固定板和上固定板之间，另一端连接有抓胎机构1，抓胎机构1受控与安装在机械臂2上的抓胎液压缸4，二级气缸5的一端与机械臂2相铰接另一端通过销轴与摆杆6一端上的销孔铰接，摆杆6的另一端与固定安装在上固定板3与下固定板11之间的一级气缸7的伸出端相铰接，摆杆6通过固定销轴12铰装在上固定板3和下固定板11之间，固定销轴12位于摆杆2分别与一级气缸7和二级气缸5相铰接的两个铰接点之间；所述的摆杆6、一级气缸7、上固定板3和下固定板11构成第一副四连杆机构；所述的机械臂2、二级气缸5、上固定板3、下固定板11和摆杆6构成第二副四连杆机构；摆杆6和二级气缸5通过销轴连接成转动副，实现所述第一副四连杆机构和第二副四连杆机构的传动。

所述的摆杆6上分布有多个销孔，其中一个销孔和二级气缸5的另一端通过销轴连接；通过改变二级气缸5和摆杆6上销孔的固定位置，机械臂的转动角度随之改变。

所述的一级气缸7和二级气缸5通过伸长和收缩配合，能获得机械臂2的四种工位。

本实用新型的有益效果：

本实用新型通过增加二级气缸5，增加了机械臂的待机工位，提高了生产效率；通过在摆杆上方增加分布销孔，使机械臂的运动范围更加灵活。

附图说明

图1是本实用新型的四工位卸胎机械臂示意图。

图2是本实用新型的机械臂的结构示意图。

图中：1为抓胎机构，2为机械臂，3为上固定板，4为抓胎液压缸，5为二级气缸，6为摆杆，7为一级气缸，8为升降油缸，9为支撑导轨，10为滑块，11为下固定板，12为固定销轴。

具体实施方式

下面结合附图和实施例对本实用新型作进一步的说明。

    如图1-2所示。

一种四工位卸胎机械臂，它包括摆杆6、一级气缸7、、二级气缸5、机械臂2、上固定板3和下固定板11，如图1所示，上固定板3和下固定板11的一端均与滑块10相连，滑块10安装在支撑导轨9上，下固定板11与升降油缸8相连并在升降油缸的带动下上下移动从而带动块沿支撑导轨移动，如图2所示，所述的机构臂2的一端铰装在上固定板和下固定板之间，另一端连接有抓胎机构1，抓胎机构1受控与安装在机械臂2上的抓胎液压缸4，二级气缸5的一端与机械臂2相铰接另一端通过销轴与摆杆6一端上的销孔铰接，所述的摆杆6上分布有多个供铰接的销孔，其中一个销孔和二级气缸5的另一端通过销轴连接；通过改变二级气缸5和摆杆6上销孔的固定位置，机械臂的转动角度随之改变。摆杆6的另一端与固定安装在上固定板3与下固定板11之间的一级气缸7的伸出端相铰接（一级气缸7也可单独固定在上固定板3或下固定板11上），摆杆6通过固定销轴12铰装在上固定板3和下固定板11之间，固定销轴12位于摆杆2分别与一级气缸7和二级气缸5相铰接的两个铰接点之间；所述的摆杆6、一级气缸7、上固定板3和下固定板11构成第一副四连杆机构；所述的机械臂2、二级气缸5、上固定板3、下固定板11和摆杆6构成第二副四连杆机构；摆杆6和二级气缸5通过销轴连接成转动副，实现所述第一副四连杆机构和第二副四连杆机构的传动。所述的一级气缸7和二级气缸5通过伸长和收缩配合，能获得机械臂2的四种工位。