[实用新型]四工位卸胎机械臂

权利要求书

1.一种四工位卸胎机械臂，其特征是它包括摆杆（6）、一级气缸（7）、、二级气缸（5）、机械臂（2）、上固定板（3）和下固定板（11），上固定板（3）和下固定板（11）的一端均与滑块（10）相连，滑块（10）安装在支撑导轨（9）上，下固定板（11）与升降油缸（8）相连并在升降油缸的带动下上下移动从而带动块沿支撑导轨运动，所述的机构臂（2）的一端铰装在上固定板和下固定板之间，另一端连接有抓胎机构（1），抓胎机构（1）受控于安装在机械臂（2）上的抓胎液压缸（4），二级气缸（5）的一端与机械臂（2）相铰接，另一端通过销轴与摆杆（6）一端上的销孔铰接，摆杆（6）的另一端与固定安装在上固定板（3）上的一级气缸（7）的伸出端相铰接，摆杆（6）通过固定销轴（12）铰装在上固定板（3）和下固定板（11）之间，固定销轴（12）位于摆杆（2）分别与一级气缸（7）和二级气缸（5）相铰接的两个铰接点之间；所述的摆杆（6）、一级气缸（7）、上固定板（3）和下固定板（11）构成第一副四连杆机构；所述的机械臂（2）、二级气缸（5）、上固定板（3）、下固定板（11）和摆杆（6）构成第二副四连杆机构；摆杆（6）和二级气缸（5）通过销轴连接成转动副，实现所述第一副四连杆机构和第二副四连杆机构的传动。

2.根据权利要求1所述的四工位卸胎机械臂，其特征是所述的摆杆（6）上分布有多个销孔，其中一个销孔和二级气缸（5）的另一端通过销轴连接；通过改变二级气缸（5）和摆杆（6）上销孔的固定位置，机械臂的转动角度随着改变。

3.根据权利要求1所述的四工位卸胎机械臂，其特征是所述的一级气缸（7）和二级气缸（5）通过伸长和收缩配合，能获得机械臂（2）的四种工位。