[发明专利]一种自动取料系统和方法

说明书

技术领域

本发明涉及自动取料技术，具体地，涉及一种自动取料系统和方法。

背景技术

经济时代的快速发展推动着冶金工业以及海上船舶运输业的蓬勃发展， 日益增长的港口物料吞吐量也决定了取料机在港口散货料场中的重要角色。 连续取料工艺的不断革新逐渐取代了一系列的低效率设备，也逐步实现港口 料场的智能化。

随着各种工业功能的提升以及料场作业量的需求，取料机须具备更加智 能化的条件。根据料场设备的设计需求，各种带式输送机、卸船机器以及取 料机都需要进行智能化和自动化的管理，而要实现料场系统的全面自动化， 其中最关键的便是实现取料机的自动化。

目前国内外的散货码头仓储运输行业中，实现完整自动化取料作业的产 品数量和案例还十分匮乏。由于目前散货料场都普遍存在货种多、体积大、 室外条件多变、现场设备型号多样化、现场工艺个性化等客观因素，故国内 绝大多数码头料场仍旧采用人工控制大机进行长时间的作业生产。因此，自 动取料技术存在较大的市场需求空间和技术供给空白。

发明内容

本发明的目的是提供一种自动取料系统和方法，用于解决料场的自动取 料问题。

为了实现上述目的，本发明提供了一种自动取料系统，该系统包括：执 行机构，用于取料；接收装置，用于接收料堆号和与该料堆号相对应的初始 料堆三维数据；处理装置，用于根据所接收的料堆号确定所述执行机构的取 料位置，并根据所述初始料堆三维数据计算所述执行机构的取料切入点；以 及控制装置，用于根据所述取料位置和所述取料切入点控制所述执行机构进 行取料。

相应地，本发明还提供了一种自动取料方法，该方法包括：接收料堆号 和与该料堆号相对应的初始料堆三维数据；根据所接收的料堆号确定取料位 置，并根据所述初始料堆三维数据计算取料切入点；以及根据所述取料位置 和所述取料切入点进行取料。

通过上述技术方案，本发明根据料堆号确定取料位置，根据初始料堆三 维数据计算取料切入点，以实现料场的自动取料，从而提高料场的生产效率、 减少污染、降低人力成本、降低故障率及降低意外安全事故发生率，并很好 地保证料场系统的高效运行。

本发明的其它特征和优点将在随后的具体实施方式部分予以详细说明。

附图说明

附图是用来提供对本发明的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与 下面的具体实施方式一起用于解释本发明，但并不构成对本发明的限制。在 附图中：

图1是本发明提供的自动取料系统的框图；

图2是本发明具体实施方式提供的自动取料系统的框图；以及

图3是本发明提供的自动取料方法的流程图。

具体实施方式

以下结合附图对本发明的具体实施方式进行详细说明。应当理解的是， 此处所描述的具体实施方式仅用于说明和解释本发明，并不用于限制本发 明。

图1是本发明提供的自动取料系统的框图，如图1所示，该系统包括执 行机构、接收装置、处理装置和控制装置。执行机构用于取料；接收装置用 于接收料堆号和与该料堆号相对应的初始料堆三维数据；处理装置用于根据 所接收的料堆号确定执行机构的取料位置，并根据初始料堆三维数据计算执 行机构的取料切入点；控制装置用于根据取料位置和取料切入点控制执行机 构进行取料。

料场中的每个料堆都具有一个料堆号，每个料堆号与与其对应的料堆的 三维数据相关联，在取料机取料之前的三维数据，即初始料堆三维数据可以 通过设置在之前对该料堆进行堆料的堆料机上的扫描仪得到(堆料之后没有 对该料堆进行堆料和取料)，也可以是通过之前对该料堆进行取料的取料机 得到(取料之后没有对该料堆进行堆料和取料)。通过该初始料堆三维数据 就可以生成各个料堆的三维图像，三维数据包括料堆的长、宽、高。本领域 技术人员应当理解，通过扫描仪扫描得到的料堆的形状不仅仅限于剖面为长 方形的形状，也可能是剖面为梯形的形状。预先存储的数据中，将各个料堆 号与各个料堆的三维数据一一对应，这里将预先存储(即，在开始取料之前) 的料堆三维数据称为初始三维数据。