[发明专利]一种彩色图像预处理方法、道路识别方法及相关装置

说明书

本申请提供的彩色图像预处理方法、道路识别方法及相关装置，结合了路面检测和车道标记线检测，通过所述路面检测限定所述车道标记线检测的特征计算范围和拟合直线参数范围，提高了车道标记线检测的准确性和检测效率。特别地，本申请采用了一种新的道路边界特征提取方法，具有很好的抗阴影效果。现有的道路识别方法在道路阴影下往往失效，而所述道路识别方法能够适应各种强度的阴影，具有更好的鲁棒性。本实施例方法能应用于智能辅助驾驶，无人驾驶系统中，降低车辆事故的发生率。

技术领域

本发明涉及机器视觉领域，具体涉及一种彩色图像预处理方法、道路识别方法及相关装置。

背景技术

目前，汽车安全技术在汽车生产制造中占据越来越重要的位置，汽车安全技术目的在于减弱交通事故的伤亡及损失。现有的汽车安全技术主要是基于道路检测技术，主动监测道路环境，在事故发生前采取措施，对交通安全的改善具有重大意义。

现有的道路检测技术中一类是应用于非结构化道路即没有车道标记线的乡村道路，主要采用路面检测，另一类应用于结构化道路即有明显的道路结构的城市道路，主要采用车道标记线检测，现有技术中这些方法要么仅考虑路面，要么仅考虑车道标记，没有将两者结合起来。同时，发明人还发现现有技术的道路检测技术容易受阴影影响，导致现有技术在道路识别中经常出错。

发明内容

本申请提供一种彩色图像预处理方法、道路识别方法及相关装置，可以在强阴影的情况下，准确对多种不同类型的道路进行识别。

根据第一方面，一种实施例中提供一种彩色图像预处理方法，对彩色图像中的各个像素点，按照公式(1)计算得到一个特征值，各特征值形成一幅特征灰度图像；

其中，R，G，B分别是所述像素点的红、绿、蓝三种颜色分量值，S’是计算出的特征值。

根据第二方面，一种实施例中提供一种道路识别方法，包括：对原始图像的感兴趣区域中的各个像素点，按照公式(1)计算得到一个特征值，各特征值形成一幅特征灰度图；

检测所述特征灰度图的道路边缘点，利用检测到的所述道路边缘点拟合出道路边界模型；根据所述道路边界模型调整原始图像的感兴趣区域，提取调整后的感兴趣区域中的亮度特征灰度图，检测所述亮度特征灰度图的车道线像素点，利用所述车道线像素点拟合出车道模型。

根据第三方面，一种实施例中提供一种彩色图像预处理装置，包括：计算单元，用于对彩色图像中的各个像素点，按照公式(1)计算得到一个特征值，各特征值形成一幅特征灰度图像；

其中，R，G，B分别是所述像素点的红、绿、蓝三种颜色分量值，S’是计算出的特征值。

根据第四方面，一种实施例中提供一种道路识别装置，包括：特征提取单元，用于对原始图像的感兴趣区域中的各个像素点，按照公式(1)计算得到一个特征值，各特征值形成一幅特征灰度图；