[发明专利]一种用于输电线路巡线机器人行走和夹持复合末端执行器

权利要求书

1.一种用于输电线路巡线机器人行走和夹持复合末端执行器，其特征在于，包括一个分体式行走轮组件以及一个夹爪机构组件。

2.根据权利要求1所述的一种用于输电线路巡线机器人行走和夹持复合末端执行器，其特征在于，所述一个分体式行走轮组件包括同轴的通过滚动轴承（15）连接的行走轮轴（6）、轮毂（12）以及通过螺纹连接固定在轮毂（12）上的轮胎（4）两端的滚轮挡边（5）以及通过销钉连接固定在两滚轮挡（5）边中间的轮胎（4），安装在行走轮轴（6）内部的行走轮电机（11）、密封电机的电机罩（7）、与电机输出轴配合的内联轴节（13）、与内联轴节（13）配合的外联轴节（14）、与外联轴（14）节配合的驱动盘（3）。

3.根据权利要求2所述的一种用于输电线路巡线机器人行走和夹持复合末端执行器，其特征在于，所述驱动盘（3）与轮毂（12）通过螺纹连接，当行走轮电机（11）转动时，带动与外联轴节（14）配合的驱动盘（3），整个轮毂（12）以及行走轮（30、31）也跟着转动。

4.根据权利要求2所述的一种用于输电线路巡线机器人行走和夹持复合末端执行器，其特征在于，内联轴节（13）与外联轴节（14）间有一定间隙，可以用来调节驱动盘（3）与行走轮电机（11）不同轴的问题。

5.根据权利要求1所述的一种用于输电线路巡线机器人行走和夹持复合末端执行器，其特征在于，所述一个夹爪机构组件包括一个与行走轮轴（6）固接的夹爪支架（8），设置在夹爪支架（8）内部的夹紧电机（17）以及与电机输出轴连接的夹紧电机齿轮（20）、与之啮合的夹紧丝杆齿轮（21）、支撑固定夹紧丝杆齿轮（21）的夹紧丝杆（18），与夹紧丝杆（18）配合的齿条螺母（16）、与齿条螺母（16）配合的夹爪（1），为了密封整个夹爪机构组件的齿轮盖（9）、线箱盖（22）以及电机箱盖（2）。

6.根据权利要求5所述的一种用于输电线路巡线机器人行走和夹持复合末端执行器，其特征在于，所述的夹紧丝杆（18），一端用于固定支撑夹紧丝杆齿轮（21），另一端为外螺纹，与齿条螺母（16）配合，所述齿条螺母（16）外形为齿条状，内腔加工有内螺纹用于与夹紧丝杆（18）配合，当夹紧丝杆（18）转动时，就可以带动齿条螺母（16）左右移动。

7.据权利要求5所述的一种用于输电线路巡线机器人行走和夹持复合末端执行器，其特征在于，所述夹爪（1），一端为齿轮状，与齿条螺母（16）啮合，另一端为手爪状，当齿条移动时，夹爪（1）就会转动，从而松开或者抓紧输电线缆（25）。

8.据权利要求1所述的一种用于输电线路巡线机器人行走和夹持复合末端执行器的工作方式，其特征在于，包括：

直线行走时，当机器人在直线段行走时，夹爪（27、29）松开线缆（25），只行走轮（30、31）与线缆（25）接触，安装在行走轮轴（6）内的行走轮电机（11）转动带动行走轮（30、31）在线缆（25）上滚动，从而巡线机器人沿线缆（25）前进，跨越障碍物（24）时，当巡线机器人遇到障碍物（24）时，一端的机械臂（26）末端夹爪（27）夹紧线缆（25），另一端机械臂（28）移动到障碍物（25）的另一端，然后机械臂（28）的夹爪（29）夹紧线缆（25），接着之前夹紧线缆（25）的机械臂（26）末端夹爪（27）松开线缆（25），移动机械臂（26）到障碍物（24）另一端，这样机器人就整个跨越了障碍物（24）。

9.据权利要求1所述的一种用于输电线路巡线机器人行走和夹持复合末端执行器中行走轮的更换，其特征在于：当行走轮（30、31）行走一定距离，轮胎（4）会有磨损，但是行走轮的其他的零件都可以继续使用，因此只需要更换轮胎（4），更换轮胎（4）的过程如下：拆除连接滚轮挡边（5）与轮毂（12）的螺钉，取下滚轮挡边（5）以及轮胎（4），更换新的轮胎（4），最后将拆下的滚轮挡边（5）固定在轮毂（12）上。