[发明专利]用于运行技术系统的方法、装置、控制装置和技术系统

权利要求书

1.一种用于运行技术系统(TS)的方法，其中，所述技术系统(TS)具有至少一个用于运动至少一个轴的驱动器，其中，利用优化方法(Opt)计算出所述轴的至少一个优化的运动轨迹(1)，其中，所述优化方法(Opt)根据运动轨迹(1a)的预设的点和/或所述运动轨迹(1a)的预设的区域计算出优化的所述运动轨迹(1)，

其特征在于，

物理的边界条件(RB)包括在所述优化方法(Opt)中，

并且，优化的所述运动轨迹(1)用于对所述技术系统(TS)的至少一个所述驱动器(A)进行控制。

2.根据权利要求1所述的方法，其中，所述优化方法(Opt)配置用于最小化至少一个电驱动装置(A)的能量消耗、用于最小化所述运动轨迹(1)的过程的时间(t)和/或用于减小在所述技术系统(TS)中的振动。

3.根据权利要求1或2所述的方法，其中，所述技术系统(TS)具有用于运动第二能移动的轴的至少一个第二驱动器(A)。

4.根据权利要求3所述的方法，其中，所述第二能移动的轴根据第二运动轨迹(1)运动，其中所述第一运动轨迹(1)和所述第二运动轨迹(1)彼此关联。

5.根据前述权利要求中任一项所述的方法，其中，所述运动轨迹(1，1a)和/或优化的所述运动轨迹(1)是盘形凸轮函数(1)。

6.根据权利要求3至5中任一项所述的方法，其中，为所述技术系统(TS)的所述第一轴和至少一个另外的轴分别计算出优化的运动轨迹(1)。

7.根据前述权利要求中任一项所述的方法，其中，所述优化方法(Opt)在由运动轨迹(1a)的预设的点和/或预设的区域构成的多个过程中计算出优化的运动轨迹(1)，并且其中在所述优化方法(Opt)的每个过程之后通过虚拟化装置(VE)、尤其是所述技术系统(TS)的虚拟化装置示出所述运动轨迹(1)。

8.根据权利要求2至7中任一项所述的方法，其中，根据能量消耗的所述最小化为了计算优化的运动轨迹(1)，作为边界条件(RB)包括所述驱动器的取决于结构的损失参数(WV，EV，RV)。

9.根据权利要求8所述的方法，其中，所述损失参数(WV，EV，RV)的显示在所述虚拟化装置(VE)上实现。

10.根据前述权利要求中任一项所述的方法，其中，将牛顿法、SQP法，拉格朗日-牛顿法、龙格-库塔法和/或单纯形法作为优化方法(Opt)使用。

11.一种用于确定一个运动轨迹(1)或者多个、尤其是彼此关联的运动轨迹(1)，尤其是盘形凸轮函数(1)的装置，其中所述装置具有计算单元(RE)、可选的虚拟化装置(VE)、用于与驱动器连接的至少一个接口和/或用于将所述装置与技术系统(TS)连接的接口，其中，所述装置用于执行根据前述权利要求中任一项所述的方法。

12.一种用于技术系统(TS)的控制装置，其中，所述控制装置设置用于计算出用于一个能移动的轴优化的运动轨迹(1)、尤其是盘形凸轮函数(1)或者计算出用于多个能移动的轴的多个、尤其是彼此关联的优化的运动轨迹(1)，其中为了计算至少一个优化的所述运动轨迹(1)而提出至少一个优化方法(Opt)，其中，所述优化方法(Opt)设置用于根据运动轨迹(1a)的预设的点和/或所述运动轨迹(1a)的预设的区域计算优化的所述运动轨迹(1)，其特征在于，物理的边界条件(RB)包括在所述优化方法(Opt)中，并且其中，至少一个优化的所述运动轨迹(1)设置用于对在技术系统(TS)中的至少一个驱动器(A)的运动进行预先设定。

13.根据权利要求12所述的控制装置，其特征在于，用于对所述运动轨迹(1)进行优化的所述优化方法(Opt)设置用于

最小化技术系统的至少一个电驱动器的能量消耗，

最小化所述运动轨迹的过程的时间

和/或减小在所述技术系统中的振动。

14.一种技术系统(TS)，具有根据权利要求10所述的装置和/或根据权利要求12或13中任一项所述的控制装置。

15.一种安装在计算单元上的计算机程序产品，其中，所述计算机程序产品设置用于执行根据权利要求1至10中任一项所述的方法。