[发明专利]用于补偿车辆中的具有偏移的方向盘转角信号的方法和设备

说明书

本发明涉及一种用于补偿车辆(100)中的具有偏移的方向盘转角信号(104)的方法(200)，其中，该方法(200)具有滤波的步骤(202)和使用的步骤(204)。在所述滤波的步骤(202)中，在使用滤波规则的情况下对在车辆(100)行驶时的方向盘转角信号(104)进行滤波，以获得所述方向盘转角信号(104)的平均值(134)。在此，当车辙(120)和/或所述车辆(100)的车道(118)遵循预定的标准时，对所述方向盘转角信号(104)进行滤波。在所述使用的步骤(204)中，使用所述平均值(134)以补偿所述偏移。

技术领域

本发明涉及一种用于补偿车辆中的具有偏移的方向盘转角信号的方法，涉及一种相应的设备以及涉及一种相应的计算机程序。

背景技术

方向盘转角信号反映车辆的方向盘的角度位置。方向盘转角信号可以用于车辆的对于安全至关重要的功能。如果方向盘转角信号具有偏移，则在车辆电子装置中以此为出发点：尽管方向盘处于另一角度位置中，但也使转向装置转向。

发明内容

在此背景下，通过在这里提出的技术方案根据独立权利要求提出一种用于补偿车辆中的具有偏移的方向盘转角信号的方法，此外提出一种使用这种方法的设备以及最后提出一种相应的计算机程序。从相应的从属权利要求和随后的说明得出有利的构型。

为了能够补偿方向盘转角信号的偏移，需要参照角度位置。为此可充分利用：车辆在较长的时间段上平均地具有一平均的方向盘位置，因为向右和向左的转向运动在相加时相互补偿或者说抵消。当转向角传感器具有偏移时，车辆表现为在较长的时间段上向一个方向比向另一方向转弯更多地行驶，即使这并不必然发生。尽管如此，各个转向运动影响转向角的平均值。

在此，当不考虑大于一阈值的转向角的摆幅时，更快地形成稳定的平均值。可通过基于摄像机的车辙识别系统来识别要滤出的摆幅。车辙识别系统不依赖于车辆的转向装置。因此，可不产生系统误差。

提出一种用于补偿车辆中的具有偏移的方向盘转角信号的方法，其中，该方法具有以下的步骤：

在使用滤波规则的情况下对在车辆行驶时的方向盘转角信号进行滤波，以获得方向盘转角信号的平均值，其中，当车辆要行驶的车辙(Fahrspur)和/或车辆要驶过的车道遵循至少一个预定的标准时，对方向盘转角信号进行滤波；和

使用平均值来补偿偏移。

偏移可理解为方向盘转角信号的值的持久或者说长期的移位。滤波规则可以是计算规则或者处理规则。方向盘转角信号尤其可加和。所述至少一个标准可指定一道路为可接受的。道路或者说车道尤其可以是缺少弯曲的。所述标准也可指定驾驶动作为可接受的或者说不可接受的。尤其缺少转弯的驾驶动作可以是可接受的。所述标准可通过使用基于摄像机的周围环境感测系统获得。尤其可使用处理规则来识别车道和/或车辙。车辙可理解为在车轮的当前位置中车辆会行驶的行驶轨迹。在使用时，可从方向盘转角信号中减去所述平均值或者说滤波的结果。

当车道被识别为比曲率极限值更弱地弯曲时，可对方向盘转角信号进行滤波。由此方向盘转角的大的摆幅被直接滤出。

当右边车道边界的右边曲率以及左边车道边界的左边曲率小于曲率极限值时，车道可被识别为比曲率极限值更弱地弯曲。可很好地识别车道边界并且得出一个很好的车辆预计驶向的线索。

当在车辙和车道之间的侧滑角被识别为小于侧滑角极限值时，方向盘转角信号可被滤波。由此例如超车动作可被直接滤出。

当在车辙和右边车道边界之间的右侧滑角度差以及在车辙和左边车道边界之间的左侧滑角度差小于侧滑角度极限值时，侧滑角可被识别为小于侧滑角度极限值。周围环境感测装置的摄像机相对于车辆角度角度固定地被固定。因此，车辆纵轴线可被投影到摄像机的图像中。因此可确定车辆的预估车辙。