[发明专利]一种桶面的摆放与装箱装置

说明书

技术领域：

本发明属于工业机器人应用技术领域，具体涉及一种桶面的摆放与装箱装置。本装置通过桶面摆放线、桶面翻转机器人、SCARA搬运机器人及桶面装箱线的相互协作，完成桶面的摆放与装箱。

背景技术：

桶面生产完成后要进行装箱，在进入装箱生产线之前，桶面均为口端朝上。装箱过程中，三个桶面装一排，每个箱子装三排；第一排、第三排的三个桶面中间的一个需为底端朝上，两边的为口端朝上；第二排中间的桶面为口端朝上，两边的为底端朝上。

现有桶面装箱生产线上桶面的翻转，装箱均由人工完成，工作过于循环往复，很容易造成工人内心的烦躁，影响工人的身心健康，且桶面生产车间有较高的卫生要求，人流过多会影响桶面生产的环境卫生，故工人的数量越少越好。随着自动化技术的发展，工业机器人的价格已经降到了一般企业都能接受的程度，出于高效，卫生的考虑，桶面生产企业需要一自动化生产线来完成桶面的摆放与装箱任务。

发明内容：

本发明针对现有桶面装箱中存在的技术问题，提供一种桶面的摆放与装箱装置。该装置包括桶面摆放线、桶面翻转机器人、SCARA搬运机器人、及桶面装箱线，桶面摆放线利用桶面翻转机器人来实现桶面的摆放要求，SCARA搬运机器人末端有三个吸盘，负责将摆放好的桶面装进桶面装箱线上的箱子里；桶面装箱线负责箱子的运输。

本发明所提供的一种桶面的摆放与装箱装置包括桶面摆放线、SCARA搬运机器人以及桶面装箱线；所述桶面摆放线与所述桶面装箱线相互垂直设置，所述SCARA搬运机器人7的末端执行器设置在所述桶面摆放线与所述桶面装箱线连接处的正上方。

所述桶面摆放线包括第一传送带1、光电传感器4、第一挡板6、桶面翻转机器人2、第二挡板16、桶面翻转机器人安装台25、第一挡板及光电传感器安装台36；所述第一挡板6通过所述第一挡板及光电传感器安装台36设置在所述第一传送带1的中部左侧，所述第一挡板6的底端与所述第一传送带1平齐；所述第一挡板及光电传感器安装台36设置在所述第一传送带1的左侧，第一气缸5通过第一气缸固定座38及第一气缸安装座39设置在所述第一挡板及光电传感器安装台36上，所述光电传感器4通过光电传感器安装座37设置在所述第一挡板及光电传感器安装台36上，所述光电传感器4位于所述第一传送带1的起始端与所述第一挡板6之间；所述第一挡板6与所述第一气缸导杆40通过螺钉固连，所述第一挡板6在所述第一气缸5驱动下能够左右移动。

所述桶面翻转机器人2通过所述桶面翻转机器人安装台25设置在所述第一传送带1的右侧且处于所述第一传送带1的起始端与所述第一挡板6之间。

所述第二挡板16通过第五气缸安装台43设置在所述桶面摆放线的末端，所述第五气缸安装台43设置在所述桶面摆放线的末端，具体位置在不影响第二挡板16工作的条件下视情况而定，第五气缸17通过第五气缸安装座42固连在所述第五气缸安装台43上，第五气缸导杆41与所述第二挡板16固连，第二挡板16用于防止桶面脱离桶面摆放线。

所述桶面装箱线包括第二传送带8、第三传送带11及第三挡板19；所述第三挡板19通过第六气缸安装台45设置在所述第二传送带8与所述第三传送带11之间，所述第六气缸安装台45安置在所述第二传送带8与所述第三传送带11之间，其安装位置在不影响第三挡板19工作的条件下视情况而定；第六气缸18通过第六气缸安装座44固定连接在所述第六气缸安装台45上；所述第三挡板19由所述第六气缸18驱动，所述第三挡板19与所述第六气缸导杆46通过螺钉固连；所述第三挡板19能够通过所述第二传送带8与所述第三传送带11的间距空间进行上升与下降；第二传送带8负责运输空箱子，第三传送带11负责运输装箱完成后的箱子；所述第一传送带1、第二传送带8及第三传送带11的左右两侧分别设有护板。