[发明专利]一种桶面的摆放与装箱装置

权利要求书

1.一种桶面的摆放与装箱装置，其特征在于该装置包括桶面摆放线、SCARA搬运机器人(7)及桶面装箱线；所述桶面摆放线与所述桶面装箱线相互垂直设置，所述SCARA搬运机器人(7)的末端执行器设置在所述桶面摆放线与所述桶面装箱线连接处的正上方；所述桶面摆放线包括第一传送带(1)、光电传感器(4)、第一挡板(6)、桶面翻转机器人(2)、第二挡板(16)、桶面翻转机器人安装台(25)、第一挡板及光电传感器安装台(36)；所述第一挡板(6)通过所述第一挡板及光电传感器安装台(36)设置在所述第一传送带(1)的中部左侧，所述第一挡板(6)的底端与所述第一传送带(1)平齐；所述第一挡板及光电传感器安装台(36)设置在所述第一传送带(1)的左侧，第一气缸(5)通过第一气缸固定座(38)及第一气缸安装座(39)设置在所述第一挡板及光电传感器安装台(36)上，所述光电传感器(4)通过光电传感器安装座(37)设置在所述第一挡板及光电传感器安装台(36)上，所述光电传感器(4)位于所述第一传送带(1)的起始端与所述第一挡板(6)之间；所述第一挡板(6)与所述第一气缸导杆(40)通过螺钉固连，所述第一挡板(6)在所述第一气缸(5)驱动下能够左右移动；所述桶面翻转机器人(2)通过所述桶面翻转机器人安装台(25)设置在所述第一传送带(1)的右侧且处于所述第一传送带(1)的起始端与所述第一挡板(6)之间；所述第二挡板(16)通过第五气缸安装台(43)设置在所述桶面摆放线的末端，所述第五气缸安装台(43)设置在所述桶面摆放线的末端，第五气缸(17)通过第五气缸安装座(42)固连在所述第五气缸安装台(43)上，第五气缸导杆(41)与所述第二挡板(16)固连，第二挡板(16)用于防止桶面脱离桶面摆放线；所述桶面装箱线包括第二传送带(8)、第三传送带(11)及第三挡板(19)；所述第三挡板(19)通过第六气缸安装台(45)设置在所述第二传送带(8)与所述第三传送带(11)之间，所述第六气缸安装台(45)安置在所述第二传送带(8)与所述第三传送带(11)之间；第六气缸(18)通过第六气缸安装座(44)固定连接在所述第六气缸安装台(45)上；所述第三挡板(19)由所述第六气缸(18)驱动，所述第三挡板(19)与所述第六气缸导杆(46)通过螺钉固连；所述第三挡板(19)能够通过所述第二传送带(8)与所述第三传送带(11)的间距空间进行上升与下降；第二传送带(8)负责运输空箱子，第三传送带(11)负责运输装箱完成后的箱子；所述第一传送带(1)、第二传送带(8)及第三传送带(11)的左右两侧分别设有护板。

2.根据权利要求1所述的一种桶面的摆放与装箱装置，其特征在于所述桶面翻转机器人(2)包括末端抓手(12)、末端升降板(27)、末端连接板(28)、连杆(33)、抓手固定板(35)、第二气缸(14)、第三气缸(13)、第四气缸(15)及末端抓手移动驱动副(34)；所述第二气缸(14)通过第二气缸安装座(30)固连在所述桶面翻转机器人安装台(25)上，通过所述第二气缸(14)的左右移动实现所述末端抓手(12)的进给与退出；所述第三气缸(13)设置在第三气缸安装座(31)上，所述第三气缸安装座(31)与所述第二气缸(14)的导杆固连，通过第三气缸(13)的上下移动实现所述末端抓手(12)的上升与下降；所述第三气缸(13)的导杆与所述末端连接板(28)固连，所述末端升降板(27)与所述末端连接板(28)固连，所述末端升降板(27)用于固定连接所述第四气缸(15)与连杆安装座(29)；所述第四气缸(15)的导杆与第四气缸连接杆(26)固连，所述第四气缸连接杆(26)与所述抓手固定板(35)通过销钉连接，所述第四气缸(15)用于推动所述抓手固定板(35)，完成桶面的翻转；所述连杆(33)与所述抓手固定板(35)通过销钉连接，所述连杆(33)、抓手固定板(35)、第四气缸连接杆(26)与所述末端升降板(27)组成驱动副为移动副的平面四杆机构，所述抓手固定板(35)的旋转能够实现所述末端抓手(12)的翻转；末端抓手(12)通过抓手安装座(32)设置在所述抓手固定板(35)上，所述末端抓手(12)之间设有末端抓手移动驱动副(34)。

3.根据权利要求1所述的一种桶面的摆放与装箱装置，其特征在于所述SCARA搬运机器人(7)为四自由度机器人，所述SCARA搬运机器人(7)的执行末端设有吸盘固定架(22)，所述吸盘固定架(22)上安装三个吸盘，用于抓取摆放完成的桶面。