[发明专利]一种双动平台式并联机构减振平台

权利要求书

1.一种双动平台式并联机构减振平台，其特征在于，包括上动平台(1)、上固平台(11)、下动平台(5)和下固平台(9)，所述的上动平台(1)上端面用于放置货物，并通过上减振机构设置在上固平台(11)顶面，所述的下动平台(5)下端面设有用于悬挂货物的悬挂组件，并通过下减振机构设置在下固平台(9)底面，所述的上固平台(11)和下固平台(9)之间连接设置伸缩机构，并通过伸缩机构调节上固平台(11)的垂直高度；

所述的上减振机构包括两端分别连接上动平台(1)、上固平台(11)的中央磁流变液减振器(2)和多个上周边磁流变液减振器(12)，所述的下减振机构包括两端分别连接上固平台(11)、下动平台(5)的多个下周边磁流变液减振器(4)。

2.根据权利要求1所述的一种双动平台式并联机构减振平台，其特征在于，所述的中央磁流变液减振器(2)的两端分别与上动平台(1)的底面中心处和上固平台(11)的顶面中心处固定连接，所述的上周边磁流变液减振器(12)围绕中央磁流变液减振器(2)均匀分布，所述的上周边磁流变液减振器(12)的两端分别与固定在上动平台(1)底面边缘处和上固平台(11)顶面边缘处的球铰座(3)铰接连接。

3.根据权利要求2所述的一种双动平台式并联机构减振平台，其特征在于，所述的中央磁流变液减振器(2)包括第一储液缸(202)和中央减振器盖(209)，所述的第一储液缸(202)下部开口，并与中央减振器盖(209)密封连接形成内置磁流变液的中央减振器工作内腔，所述的第一储液缸(202)内设有第一活塞组件，并将中央减振器工作内腔分隔为中央减振器上部内腔和中央减振器下部内腔，所述的第一活塞组件上固定设有伸出第一储液缸(202)顶端的第一活塞杆(201)，第一活塞组件的外径小于第一储液缸(202)内径，并与第一储液缸(202)内表面之间形成接通中央减振器上部内腔和中央减振器下部内腔的第一环形通道，所述的第一活塞组件内设有控制流经第一环形通道的磁流变液状态的励磁线圈，所述的第一储液缸(202)的底部处还设有移动活塞(207)，该移动活塞(207)与第一储液缸(202)的内表面密封接触，并与中央减振器盖(209)之间形成内置缓冲气体的第一补偿腔(208)。

4.根据权利要求3所述的一种双动平台式并联机构减振平台，其特征在于，所述的第一活塞组件包括与第一活塞杆(201)固定连接的第一活塞环a(203)，以及至少一组通过连接弹簧(213)依次设置在第一活塞环a(203)底部的第一活塞环b(205)，所述的励磁线圈包括第一励磁线圈a(215)和第一励磁线圈b(212)；

所述的第一活塞环a(203)套设有第一励磁线圈a(215)，在第一励磁线圈a(215)外部还设有隔绝磁流变液的第一活塞线圈保护环a(204)；

所述的第一活塞环b(205)套设有第一励磁线圈b(212)，在第一励磁线圈b(212)外部还设有隔绝磁流变液的第一活塞线圈保护环b(206)。

5.根据权利要求1所述的一种双动平台式并联机构减振平台，其特征在于，所述的下周边磁流变液减振器(4)围绕上固平台(11)与下动平台(5)的中心连线均匀间隔设置，其两端分别与均匀分布在上固平台(11)下端面边缘处和下动平台(5)上端面边缘处的球铰座(3)铰接连接。

6.根据权利要求5所述的一种双动平台式并联机构减振平台，其特征在于，所述的下周边磁流变液减振器(4)包括第二储液缸(410)、底阀组件(41)、工作缸(411)、导向座组件(415)、第二活塞组件(414)和第二活塞杆(49)，所述的工作缸(411)的两端分别通过底阀组件(41)和导向座组件(415)设于第二储液缸(410)内，工作缸(411)内壁上设有多组并列平行的永磁环(43)，第二储液缸(410)与工作缸(411)之间形成储液腔(412)，所述的第二活塞组件(414)设于工作缸(411)内，第二活塞组件(414)分别与底阀组件(41)、导向座组件(415)之间形成第二工作腔a(42)和第二工作腔b(46)，所述的第二工作腔a(42)、第二工作腔b(46)和储液腔(412)之间相互连通并填充磁流变液，所述的导向座组件(415)设有通孔，所述的第二活塞杆(49)穿过通孔后连接第二活塞组件(414)，第二储液缸(410)与第二活塞杆(49)之间套设有弹簧件(417)，第二活塞组件(414)和导向座组件(415)上设有一对同极相对的永磁盘(45)。