[发明专利]一种交流伺服驱动单元控制模式快速平滑切换的方法在审
| 申请号： | 201510846552.9 | 申请日： | 2015-11-27 |
| 公开（公告）号： | CN106814703A | 公开（公告）日： | 2017-06-09 |
| 发明（设计）人： | 陈猛;王志成;孙宇;王广宇 | 申请（专利权）人： | 沈阳高精数控智能技术股份有限公司 |
| 主分类号： | G05B19/416 | 分类号： | G05B19/416 |
| 代理公司： | 沈阳科苑专利商标代理有限公司21002 | 代理人： | 徐丽 |
| 地址： | 110168 辽宁*** | 国省代码： | 辽宁;21 |
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| 摘要： | |||
| 搜索关键词： | 一种 交流 伺服 驱动 单元 控制 模式 快速 平滑 切换 方法 | ||
【权利要求书】：
1.一种交流伺服驱动单元控制模式快速平滑切换的方法，其特征在于，包括以下步骤：
交流伺服驱动单元接收到上位装置发送来的位置指令值后，判断当前工作模式是否为速度控制模式；
如果当前工作模式是速度控制模式，则交流伺服驱动单元切换到准切换模式，根据接收到的位置控制命令计算出速度指令值；
比较计算出来的速度指令值和交流伺服电机当前的速度值，如果速度差值在安全切换范围内则直接切换到位置控制模式，如果速度差值不在安全切换范围内则仍然保持速度控制模式进行速度跟踪，直到速度差在安全范围内再切换到位置控制模式。
2.根据权利要求1所述的一种交流伺服驱动单元控制模式快速平滑切换的方法，其特征在于，所述根据接收到的位置控制命令计算出速度指令值，具体为：
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3.根据权利要求1所述的一种交流伺服驱动单元控制模式快速平滑切换的方法，其特征在于，所述速度跟踪采用如下控制流程：
。
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