[发明专利]一种焊缝检测机器人

说明书

本发明公开了一种焊缝检测机器人，包括车架和设置在车架底部用于和钢体表面配合的滚轮，所述车架四角设有用于将车架吸附压紧在钢体表面的磁吸附部件；所述车架中部设置有一个回转环，所述回转环外缘通过回转轴承与车架转动连接；所述回转环内缘设有超声波探测仪，所述超声波探测仪的探头位置与回转环的中心位置吻合；所述回转环内缘还设有标记组件。通过使用本申请所述的机器人可以驱动机器人攀爬到钢制设备的表面，对焊缝位置通过超声波探测仪进行检测，对于发现问题的焊缝位置通过标记组件进行标记，然后统一修复，提高作业效率。

技术领域

本发明涉及一种焊缝检测机器人。

背景技术

众所周知，在现代的工业生产和工程建设中常常会使用到钢制的设备，例如化工行业中的钢制反应罐，压力容器，储水箱，管道等等，在较为大型的上述设备中多有通过钢件焊接拼装在一起，拼接处的焊接质量成为该设备质量的关键所在，一般在焊接完之后会对焊缝的焊接质量进行检测，但是有些设备的体积较大，人工操作检测较为不便。现有技术急需一种能对钢制设备表面焊缝进行检测的焊缝检测机器人。

发明内容

本发明的目的在于克服现有技术中存在的缺陷，提供一种能对钢制设备表面焊缝进行检测的焊缝检测机器人。

为实现上述目的，本发明的技术方案提供了一种焊缝检测机器人，包括车架和设置在车架底部用于和钢体表面配合的滚轮，所述车架四角设有用于将车架吸附压紧在钢体表面的磁吸附部件；所述车架中部设置有一个回转环，所述回转环外缘通过回转轴承与车架转动连接；所述回转环内缘设有超声波探测仪，所述超声波探测仪的探头位置与回转环的中心位置吻合；所述回转环内缘还设有标记组件。通过使用本申请所述的机器人可以驱动机器人攀爬到钢制设备的表面，对 焊缝位置通过超声波探测仪进行检测，对于发现问题的焊缝位置通过标记组件进行标记，然后统一修复，提高作业效率。

作为优选的，所述超声波探测仪外形呈半圆形，所述半圆形的超声波探测的弧形面与回转环内缘配合连接，所述半圆形的超声波探测的平正面中部设有探头。这样的设计利于通过探头探测焊缝质量，发现问题之后通过标记组件围绕回转环转动，围绕有质量问题的焊接位置画圆，形成圆形的标记。

作为优选的，所述回转环的内缘设有连接头；所述标记组件与连接头可拆卸连接。这样的设计利于标记组件的更换。

作为优选的，所述车架上还设有转动电机，所述转动电机通过传动轮驱动回转环转动。这样的设计利于回转环的转动实现。

作为优选的，所述标记组件包括标记笔和驱动标记笔沿回转环轴向往复运行的驱动组件，所述驱动组件包括传送带和连接在传送带两端配合传动的传送轮，所述两个传送轮中有一个与传送电机驱动连接；所述标记笔包括笔杆和笔头所述笔杆和笔头之间通过标记弹簧连接；所述笔杆与传送带固定，所述笔头朝向回转环开口内端；所述标记组件外部设有标记组件外壳。这样的设计利于通过传送带的正向和反向的运行，调整标记笔相对与钢体表面的位置；在需要标记时，驱动传送带正向运行，使得笔头与钢体表面接触，并使得标记弹簧微量压缩；然后驱动回转环转动，笔头画圆实现标记；尤其是在焊接位置表面非平整表面时，标记弹簧可以起到缓冲作用，依然可以实现标记，比如在钢制的管道内壁和外壁。以上是标记组件的第一种实现方式。

作为优选的，所述标记组件包括标记组件外壳和密闭在标记组件外壳内的标记液，所述标记液压力存储于标记液储存袋内，所述标记组件外壳底部设有喷头，所述喷头通过导液管与标记液储存袋内部连通，所述导液管上设有控制阀体。通过将标记液压力存储于标记液储存袋内可以在需要标记时，开启控制阀体，标记液从标记液储存袋内被压出，喷涂在钢体表面，同时驱动回转环转动，实现画圆标记。以上是标记组件的第二种实现方式。