[发明专利]一种基于激光测距的车辆跑偏检测方法、装置及系统

权利要求书

1.一种基于激光测距的车辆跑偏检测方法，其特征在于，包括：

获取待测车辆经过第一测距单元的第一测距平面时，由所述第一测距单元所采集的待测车辆车身的多帧第一测距数据，根据所述多帧第一测距数据确定所述待测车辆进入所述第一测距平面的第一时刻以及每帧第一测距数据在路面宽度方向上投影的中心点形成的第一坐标集；

获取待测车辆经过第二测距单元的第二测距平面时，由所述第二测距单元所采集的待测车辆车身的多帧第二测距数据，根据所述多帧第二测距数据确定所述待测车辆进入所述第二测距平面的第二时刻以及每帧第二测距数据在路面宽度方向上投影的中心点形成的第二坐标集；

根据所述第一坐标集、第二坐标集、第一时刻及第二时刻确定待测车辆跑偏参数，以实现对待测车辆的跑偏检测。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述车辆跑偏参数包括：车辆平均速度入射角θ₀、跑偏量ΔL、跑偏角Δθ和跑偏方向中的至少一个。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，

所述车辆平均速度通过以下公式计算：

其中，L为第一测距平面及第二测距平面之间的距离，t₁为第一时刻，t₂为第二时刻；

所述入射角θ₀通过以下公式计算：

其中，{x′₁,x′₂,x′₃...x′_n}为第一坐标集，n为第一坐标集中元素的个数，为平均速度，T₀为所述第一测距单元和第二测距单元的测距周期；

所述跑偏量ΔL通过以下公式计算：

其中，{x″₁,x″₂,x″₃...x″_m}为第二坐标集；

所述跑偏角Δθ的计算公式如下：

其中，m为第二坐标集中元素的个数；

所述跑偏方向γ由所述跑偏角Δθ的正负确定。

4.根据权利要求1～3中任一项所述的方法，其特征在于，所述第一测距数据为高度大于第一预设高度的测距数据；所述第二测距数据为高度大于第二预设高度的测距数据。

5.一种基于激光测距的车辆跑偏检测装置，其特征在于，包括：

第一获取模块，用于获取待测车辆经过第一测距单元的第一测距平面时，由所述第一测距单元所采集的待测车辆车身的多帧第一测距数据，根据所述多帧第一测距数据确定所述待测车辆进入所述第一测距平面的第一时刻以及每帧第一测距数据在路面宽度方向上投影的中心点形成的第一坐标集；

第二获取模块，用于获取待测车辆经过第二测距单元的第二测距平面时，由所述第二测距单元所采集的待测车辆车身的多帧第二测距数据，根据所述多帧第二测距数据确定所述待测车辆进入所述第二测距平面的第二时刻以及每帧第二测距数据在路面宽度方向上投影的中心点形成的第二坐标集；

确定模块，用于根据所述第一坐标集、第二坐标集、第一时刻及第二时刻确定待测车辆跑偏参数，以实现对待测车辆的跑偏检测。

6.根据权利要求5所述的装置，其特征在于，所述车辆跑偏参数包括：车辆平均速度入射角θ₀、跑偏量ΔL、跑偏角Δθ和跑偏方向中的至少一个。