[发明专利]一种天车控制方法、装置及系统

权利要求书

1.一种天车控制方法，天车包括两个平行的轨道，架在平行轨道上且与轨道垂直的桥架，可沿桥架水平移动的吊车及与吊车连接的挂钩，其特征在于，在所述平行轨道上设置第一限位开关，在所述桥架上设置第二限位开关，当桥架移动至第一限位开关处，且吊车移动至第二限位开关处时，所述挂钩正对加料桶起始位置的中心，该方法包括：

在获取加料桶的过程，控制桥架沿平行轨道向靠近加料桶起始位置方向移动，直至移动至所述第一限位开关处停止，控制吊车沿桥架向靠近加料桶起始位置方向移动，直至移动至所述第二限位开关处时停止；

在拖动加料桶的过程，控制桥架沿平行轨道向靠近熔炼炉方向移动第一预置时间，控制吊车沿桥架向靠近熔炼炉方向移动第二预置时间，其中，所述第一预置时间与桥架移动速度的乘积等于加料桶起始位置中心与熔炼炉中心连线在轨道方向上的投影长度值，所述第二预置时间与吊车移动速度的乘积等于加料桶起始位置中心与熔炼炉中心连线在垂直于轨道方向上的投影长度值。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述控制桥架沿平行轨道向靠近熔炼炉方向移动第一预置时间，控制吊车沿桥架向靠近熔炼炉方向移动第二预置时间，包括：

控制桥架沿平行轨道向靠近熔炼炉方向移动第一预置时间，在第一预置时间内吊车相对桥架静止不动；

在桥架移动第一预置时间之后，控制吊车沿桥架向靠近熔炼炉方向移动第二预置时间。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述控制桥架沿平行轨道向靠近熔炼炉方向移动第一预置时间，控制吊车沿桥架向靠近熔炼炉方向移动第二预置时间，包括：

控制吊车沿桥架向靠近熔炼炉方向移动第二预置时间，在第二预置时间内桥架静止不动；

在吊车移动第二预置时间之后，控制桥架沿平行轨道向靠近熔炼炉方向移动第一预置时间。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述控制桥架沿平行轨道向靠近熔炼炉方向移动第一预置时间，控制吊车沿桥架向靠近熔炼炉方向移动第二预置时间，包括：

控制桥架沿平行轨道向靠近熔炼炉方向移动第一预置时间，控制吊车沿桥架向靠近熔炼炉方向移动第二预置时间，其中，桥架开始移动的时间与吊车开始移动的时间相同。

5.一种天车控制装置，天车包括两个平行的轨道，架在平行轨道上且与轨道垂直的桥架，可沿桥架水平移动的吊车及与吊车连接的挂钩，其特征在于，在所述平行轨道上设置第一限位开关，在所述桥架上设置第二限位开关，当桥架移动至第一限位开关处，且吊车移动至第二限位开关处时，所述挂钩正对加料桶起始位置的中心，该装置包括：

加料移动控制单元，用于在获取加料桶的过程，控制桥架沿平行轨道向靠近加料桶起始位置方向移动，直至移动至所述第一限位开关处停止，控制吊车沿桥架向靠近加料桶起始位置方向移动，直至移动至所述第二限位开关处时停止；

拖料移动控制单元，用于在拖动加料桶的过程，控制桥架沿平行轨道向靠近熔炼炉方向移动第一预置时间，控制吊车沿桥架向靠近熔炼炉方向移动第二预置时间，其中，所述第一预置时间与桥架移动速度的乘积等于加料桶起始位置中心与熔炼炉中心连线在轨道方向上的投影长度值，所述第二预置时间与吊车移动速度的乘积等于加料桶起始位置中心与熔炼炉中心连线在垂直于轨道方向上的投影长度值。

6.根据权利要求5所述的装置，其特征在于，所述拖料移动控制单元包括：

第一拖料移动控制子单元，用于控制桥架沿平行轨道向靠近熔炼炉方向移动第一预置时间，在第一预置时间内吊车相对桥架静止不动；在桥架移动第一预置时间之后，控制吊车沿桥架向靠近熔炼炉方向移动第二预置时间。

7.根据权利要求5所述的装置，其特征在于，所述拖料移动控制单元包括：

第二拖料移动控制子单元，用于控制吊车沿桥架向靠近熔炼炉方向移动第二预置时间，在第二预置时间内桥架静止不动；在吊车移动第二预置时间之后，控制桥架沿平行轨道向靠近熔炼炉方向移动第一预置时间。

8.根据权利要求5所述的装置，其特征在于，所述拖料移动控制单元包括：

第三拖料移动控制子单元，用于控制桥架沿平行轨道向靠近熔炼炉方向移动第一预置时间，控制吊车沿桥架向靠近熔炼炉方向移动第二预置时间，其中，桥架开始移动的时间与吊车开始移动的时间相同。

9.一种天车控制系统，其特征在于，包括天车、第一限位开关、第二限位开关和处理器，其中，

所述天车包括两个平行的轨道，架在平行轨道上且与轨道垂直的桥架，可沿桥架水平移动的吊车及与吊车连接的挂钩；

所述第一限位开关设置在所述平行轨道上，所述第二限位开关设置在所述桥架上，当桥架移动至第一限位开关处，且吊车移动至第二限位开关处时，所述挂钩正对加料桶的中心；

所述处理器用于，在获取加料桶的过程，控制桥架沿平行轨道向靠近加料桶起始位置方向移动，直至移动至所述第一限位开关处停止，控制吊车沿桥架向靠近加料桶起始位置方向移动，直至移动至所述第二限位开关处时停止；在拖动加料桶的过程，控制桥架沿平行轨道向靠近熔炼炉方向移动第一预置时间，控制吊车沿桥架向靠近熔炼炉方向移动第二预置时间，其中，所述第一预置时间与桥架移动速度的乘积等于加料桶起始位置中心与熔炼炉中心连线在轨道方向上的投影长度值，所述第二预置时间与吊车移动速度的乘积等于加料桶起始位置中心与熔炼炉中心连线在垂直于轨道方向上的投影长度值。