[发明专利]图像处理装置

说明书

技术领域

本发明涉及对由摄像机拍摄的图像数据执行图像处理操作的图像处 理装置。

背景技术

用来对由摄像机等拍摄的图像执行诸如对象识别的各种类型的图像 处理操作的技术是已知的。例如，JP-A-2003-83742描述了用于得到立体 图像对的相应点之间的视差并且获得目标对象的距离信息的技术。

在上述图像处理技术中，由于执行图像处理操作的处理器的故障可能 发生对图像的错误识别。因此，需要使得能够在不干扰图像处理操作的一 般例程的情况下立即检测出图像处理操作的异常的故障诊断方法。

发明内容

实施方式提供了在图像处理装置的故障诊断中在不干扰的图像处理 操作的一般例程的情况下以并行方式执行的故障诊断的技术。

作为实施方式的一方面，一种图像处理装置包括：图像处理部分，其 对由拍摄部分周期性地拍摄的拍摄图像周期性地执行图像处理操作；诊断 部分，其通过使图像处理部分与对拍摄图像周期性地执行的图像处理操作 并行地对预先存储在能够由图像处理部分直接访问的主存储单元中的诊 断图像数据执行图像处理操作，将诊断图像数据的图像处理结果与预期值 数据进行比较并且确定诊断图像数据的图像处理结果是否正常，其中预期 值数据指示诊断图像数据的图像处理操作的正常处理结果的基准；以及输 出控制部分，其在诊断部分确定诊断图像数据的图像处理结果为正常的条 件下向预定控制部分输出拍摄图像的图像处理操作的处理结果为有效。

附图说明

在附图中：

图1是示出根据第一实施方式的图像处理装置的配置的框图；

图2是示出针对每一帧的图像处理操作的过程的流程图；

图3是示出根据第二实施方式的图像处理装置的配置的框图；

图4是示出根据第三实施方式的图像处理装置的配置的框图；

图5是示出故障位置识别处理的过程的流程图；

图6是示出根据第四实施方式的图像处理装置的配置的框图；

图7是示出检查操作的过程的流程图；

图8是示出合并图像的示例的说明性图示；以及

图9是示出合并图像的示例的说明性图示。

具体实施方式

将参照附图描述本发明的实施方式。本发明不限于以下实施方式并且 可以以各种实施方式来实施。

<第一实施方式>

[图像处理装置的配置的说明]

参照图1，描述根据第一实施方式的图像处理装置1a的配置。图像 处理装置1a包括设置有CPU、ROM、RAM等的计算机，并且被配置成 执行图像处理操作，在该图像处理操作中，计算由立体摄像机10a拍摄的 立体图像对之间的视差，并且获得图像中的目标的距离信息。例如，图像 处理装置1a被安装在车辆中，并且被实施为生成用于各种车辆控制(稍 后描述)的距离信息的车辆系统。图像处理装置1a的具体配置包括图像 处理单元11a、RAM12a、ROM13a、故障诊断部分14a以及输出控制部 分15a。

立体摄像机10a包括位于类似于已知立体摄像机的平行且等同位置 的右成像单元和左成像单元的对。立体摄像机10a被配置成通过使用成像 单元对在相同定时拍摄相同区域的图像来反复地获取由右立体图像和左 立体图像的对构成的图像数据，并且将所获取的图像数据输出到图像处理 单元11a。

图像处理单元11a执行用于基于由立体摄像机10a输入的立体图像的 帧来计算立体图像之间的视差值的图像处理操作。图像处理单元11a以与 由立体摄像机10a反复地获取图像的帧速率(例如，40FPS(帧每秒)) 的周期相同的周期反复地执行图像处理操作。

图像处理单元11a计算作为整个图像的部分的图像块中的每个图像 块的立体图像之间的水平视差，并且生成其中所计算的水平视差与图像上 的坐标相关的视差值图(parallaxvaluemap)。可以通过使用诸如立体匹 配的技术计算水平视差。由于立体匹配是已知技术，所以省略对其的说明。