[发明专利]人机协作再制造中控制机器人运动的穿戴式手势控制装置在审
| 申请号： | 201510697029.4 | 申请日： | 2015-10-23 |
| 公开（公告）号： | CN105302021A | 公开（公告）日： | 2016-02-03 |
| 发明（设计）人： | 张广军;林耀东;吕明达 | 申请（专利权）人： | 哈尔滨工业大学 |
| 主分类号： | G05B19/042 | 分类号： | G05B19/042 |
| 代理公司： | 哈尔滨市松花江专利商标事务所 23109 | 代理人： | 岳昕 |
| 地址： | 150001 黑龙*** | 国省代码： | 黑龙江;23 |
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| 摘要： | |||
| 搜索关键词： | 人机 协作 制造 控制 机器人 运动 穿戴 手势 装置 | ||
1.人机协作再制造中控制机器人运动的穿戴式手势控制装置，其特征在于，所述控制装置包括穿戴式装置和上位机；
穿戴式装置包括单片机和至少三个六轴运动传感器；
至少三个六轴运动传感器安装在操作人的手指上，用于获取角速度和加速度信息；
单片机，用于根据六轴运动传感器采集的速度信息，确定操作人的手势；
上位机，用于根据确定的手势，控制六轴机器人运动。
2.根据权利要求1所述的人机协作再制造中控制机器人运动的穿戴式手势控制装置，其特征在于，所述单片机包括如下模块：
接收六轴运动传感器采集的角速度信息的模块；
当所述角速度信息小于设定的阈值，接收六轴运动传感器采集的加速度信息的模块；
根据接收的加速度信息，判断是否为指定手势的模块；
当是指定手势，发送手势信息的模块。
3.根据权利要求2所述的人机协作再制造中控制机器人运动的穿戴式手势控制装置，其特征在于，控制装置和上位机采用无线通信方式传输数据。
4.根据权利要求3所述的人机协作再制造中控制机器人运动的穿戴式手势控制装置，其特征在于，所述控制装置还包括蓝牙模块，
蓝牙模块，用于与上位机配对连接，将确定的操作人的手势发送至上位机。
5.根据权利要求4所述的人机协作再制造中控制机器人运动的穿戴式手势控制装置，其特征在于，蓝牙模块采用蓝牙转串口HC-06无线模块实现。
6.根据权利要求1或4所述的人机协作再制造中控制机器人运动的穿戴式手势控制装置，其特征在于，所述六轴运动传感器采用芯片MPU-6050实现。
7.根据权利要求1或4所述的人机协作再制造中控制机器人运动的穿戴式手势控制装置，其特征在于，单片机采用芯片90C516RD+实现。
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