[发明专利]对象检测装置

说明书

本公开提供一种对象检测装置(10)，包括：用于计算到对象(50)的距离的距离计算器；用于获取多个反射波的各个峰值的波高获取器；以及多重反射确定器。当将在所述多个反射波中到对象(50)的第一距离被计算为最小的反射波限定为第一波，并且在所述反射波中存在第二距离被计算为针对第一波所计算的第一距离的两倍或更多个整数倍并且相对于第一波的峰值之差大于预定值的另一反射波时，多重反射确定器确定在第二波或第二波之后的反射波中发生多重反射。

技术领域

本发明内容涉及一种用于对周围环境中的对象进行检测的对象检测装置。

背景技术

以往，提出通过使用测距传感器例如安装在车辆上的超声波传感器来检测在车辆的周围环境中存在的对象例如前方车辆、行人或障碍物，并且基于对象检测结果来执行各种处理例如致动制动设备或通知驾驶员，以改善车辆的行驶安全性。

在车辆宽度方向，即垂直于车辆的行驶方向的方向上，存在有以下小的可能性：如果对象未存在于车辆宽度的范围内，则车辆与对象会接触。

然而，当仅测量车辆与对象之间的距离时，不能够检测到对象在车辆宽度方向上的位置，因此即使在车辆宽度方向上不存在对象的情况下可能确定存在车辆接触对象的可能性，从而发生对制动设备的致动或通知驾驶员。

在这方面，关于检测位于车辆的前方的对象在车辆宽度方向上的位置，存在有在日本专利申请特开公开No.2014-89077中所公开的对象检测装置。

在根据公开No.2014-89077的对象检测装置中，两个测距传感器安装在车辆中，并且通过使用三角测量原理来计算对象在车辆宽度方向上的位置。

然后，如果对象在车辆宽度方向上的位置处于车辆宽度内，则确定存在车辆与对象接触的风险，而如果对象在车辆宽度方向上的位置不处在车辆宽度内，则确定不存在车辆与对象接触的风险。

通过执行该处理，根据公开No.2014-89077的对象检测装置可以抑制在车辆宽度内不存在对象时制动设备工作。

在公开No.2014-89077中所公开的对象检测装置中，在单个对象检测机会下可检测对象的数目被限制为一个。

如果多个对象存在于车辆的前面，则仅存在于最接近车辆的位置处的对象被检测，并且远离最接近对象的另一对象不能被检测到。

此时，如果存在于最近位置处的对象不处于车宽度内，而远处的对象存在于车辆宽度的范围内时，则存在制动设备可能不被操作的风险。

在这方面，除了接收在最接近车辆位置处的对象的反射波之外，接收存在于更远位置处的其他对象的反射波作为第二波，并且也可以通过使用第二波来检测对象。

然而，取决于对象的位置和对象相对于车辆的形状，相信发生相同对象之间的重复反射，或发生所谓的多重反射。

换言之，当通过使用第二波来检测对象时，第二波可能被第一对象反射若干次。

此时，当通过使用第二波来计算对象的位置时，可能不正确地计算出实际上并不存在的第二对象的位置，并且可能执行制动控制等以避免与实际上并不存在的对象接触。

即使在除了使用第二波之外还使用第三波及之后的反射波来检测对象的情况下，也可能发生同样的情况。

发明内容

本发明是鉴于上述问题而完成的，其目的在于提供一种即使在发生多重反射的情况下也能够适当地检测对象的对象检测装置。

根据一方面的用于通过在周围环境中发射探测波并且接收探测波的反射波作为对象的检测信息来检测对象的位置的对象检测装置包括：距离计算器，该距离计算器当在探测波的单个发射时间内接收到多个反射波时通过使用所述多个反射波来计算到对象的距离；波高获取器，该波高获取器获取多个反射波的相应峰值；以及多重反射确定器。