[发明专利]一种实现电梯直接停靠的控制方法

说明书

技术领域

本发明涉及电梯控制领域，尤其涉及一种实现电梯直接停靠的控制方法。

背景技术

一般情况下，电梯的直接停靠是在电梯轿厢进入平层插板的瞬间，实时计算剩余距离，按照速度不突变，加速度可以突变的原则，根据剩余距离和当前速度，自动调整电梯的减速度，生成一条合适的S曲线，去保证在速度为零的时候正好停靠在平层位置。

但在进入隔磁板以后，由于电梯低速时会存在一定的速度波动，导致位置跟随也会有偏差，这样就会影响平层精度。平层误差的大小取决于控制系统在低速时的控制精度。

发明内容

有鉴于此，本发明实施例提供一种实现电梯直接停靠的控制方法，以解决电梯低速时存在的速度波动导致位置跟随的偏差，以致平层误差很大的问题。

本发明实施例提供了一种实现电梯直接停靠的控制方法，包括：

在电梯运行中计算电梯轿厢的当前位置；

进入隔磁板以后，计算电梯轿厢的理论位置，与所述电梯轿厢当前位置进行比较，得到电梯轿厢理论位置与当前位置的偏差；

根据所述轿厢理论位置与当前位置的偏差基于位置闭环调整电梯的理论减速度曲线，并按所述曲线运行。

本发明实施例提供的一种实现电梯直接停靠的控制方法，通过实时的检测电梯轿厢的位置并与理论位置作比较并实时的调整减速度曲线，即基于位置闭环调节减速度，增强控制系统在低速时的控制精度，实时跟随变化，提高平层精度，使电梯具有更高的安全可靠性。

附图说明

通过阅读参照以下附图所作的对非限制性实施例所作的详细描述，本发明的其它特征、目的和优点将会变得更明显：

图1是本发明实施例一提供的一种实现电梯直接停靠的控制方法的流程示意图；

图2是本发明实施例一提供的计算电梯轿厢的当前位置的方法的流程示意图；

图3是本发明实施例一提供的调整电梯的理论减速度曲线流程示意图；

图4是本发明实施例二提供的将编码器脉冲进行累积的具体方法流程示意图。

具体实施方式

下面结合附图和实施例对本发明作进一步的详细说明。可以理解的是，此处所描述的具体实施例仅仅用于解释本发明，而非对本发明的限定。另外还需要说明的是，为了便于描述，附图中仅示出了与本发明相关的部分而非全部内容。

实施例一

本发明实施例一提供一种实现电梯直接停靠的控制方法。图1是本发明实施例一提供的一种实现电梯直接停靠的控制方法的流程示意图。该方法适用于住宅、公司、商场等楼宇建筑对电梯的停靠有一定要求的情况，且更加适用于楼层越高，对电梯平层精度要求越高的情况。该方法由电梯及其控制装置执行，可以采用软件和/或硬件的形式实现。如图1所示，所述方法包括：

S110、在电梯运行中计算电梯轿厢的当前位置。

进一步的，如图2所示，图2是本发明实施例一提供的计算电梯轿厢的当前位置的方法的流程示意图。在电梯运行中计算电梯轿厢的当前位置的方法具体包括：

S111、通过编码器脉冲监测驱动电梯轿厢的电机转子位置，并采集编码器脉冲。

脉冲编码器是一种光学式位置检测元件，编码盘直接装在电机的旋转轴上，以测出轴的旋转角度位置和速度变化，其输出信号为电脉冲。

在电梯运行中，通过编码器的等宽的电脉冲0和1之间的跳跃来检测驱动电梯轿厢转动的电机转子的位置的变化，并记录这些脉冲的变化数。电机转子的位置变化即为电梯轿厢的位置变化。

S112、将编码器脉冲进行累积以确定电梯轿厢的当前位置。

通过对编码器脉冲变化数的记录并不断地送到处理器进行累计，就能确定电机转子位置从电梯开始运行到当前位置的总变化量即电梯轿厢的当前位置。

另外，在电梯运行之前还包括，根据电梯运行的信息，计算出电梯的理论减速度曲线。

S120、进入隔磁板以后，计算电梯轿厢的理论位置，与电梯轿厢当前位置进行比较，得到电梯轿厢理论位置与当前位置的偏差。

当电梯轿厢进入所停靠楼层的隔磁板后，才开始计算电梯轿厢的理论位置。然后与实时计算的电梯轿厢当前位置进行作差处理，得到理论位置和当前位置的偏差。

所述电梯轿厢的理论位置是通过对给定速度进行积分计算得出。给定速度由电梯的理论减速度曲线获得。

S130、根据轿厢理论位置与当前位置的偏差基于位置闭环调整电梯的理论减速度曲线，并按曲线运行。

进一步的，减速度曲线的调整公式为