[发明专利]基于虚拟领航者与导引策略的气垫船编队控制装置及方法

权利要求书

1.一种基于虚拟领航者与导引策略的气垫船编队控制装置，其特征是：主要包括虚拟领航者模块、导引模块、比较器和控制器，虚拟领航者模块通过几何关系制定每一艘气垫船的期望位置且实时的更新，导引模块将自身的期望位置转换为期望速度信号，比较器将期望速度与实际速度进行比较得到速度偏差，控制器根据速度偏差解算控制指令。

2.一种基于虚拟领航者与导引策略的气垫船编队控制方法，其特征是包括如下步骤：

(1)将离散的轨迹质点作为为虚拟领航者，并设定常值向量作为虚拟领航者与跟随气垫船的相对位置，通过虚拟领航者给出跟随气垫船的实时期望位置；

(2)采用平移接近导引法，将虚拟领航者给定的期望位置与当前的实际位置作偏差，再通过平移接近导引法计算出当前时刻的期望速度；

(3)比较器将得到的期望速度与当前的实际速度进行比较得到速度偏差；

(4)控制器由速度偏差设计PID控制器，计算得到控制力。