[发明专利]无人机悬挂走行装置

说明书

技术领域：

本发明是关于无人机在输电线上悬挂走行装置的改进。

背景技术：

输电线路无人机巡线是上世纪80年代出现的，随着无人机技术的发展近些年得到较为普遍的应用，但如何以较小的结构重量使无人机可靠悬挂在输电线上始终是一个关键问题，对输电线有上下夹持和左右夹持两种夹持方式，未见采用曲柄滑杆结构的夹持结构。网上公开有《华北电网有限公司科技项目资金申请报告》其中有项目名称为《输电线路智能巡线机器人》的报告，该报告对无人机巡线的国内外现状及技术方案做了较详细描述。巡线的走行机构目前仍以轮式为主。

本发明的目的是：提供一种无人机在输电线上的悬挂走行装置。

发明内容：

一种无人机悬挂走行装置，设置在无人机上，用于悬挂在输电线上巡线，包括滑车，滑车车身上有滑动轮，其特征在于：还包括基座、固定杆、滑杆、滑杆轨道、曲柄、曲柄驱动机构、下滚轮，基座固定在无人机的上面，下滚轮部分陷在基座内，固定杆固定在基座上，滑杆轨道用轴固定在固定杆的头部，滑杆轨道可以绕与滑杆轨道轴线垂直的轴摆动，滑杆受滑杆轨道约束，滑杆的上端与滑车车身固定，曲柄与滑杆铰接，曲柄驱动机构的输出轴与曲柄固定，电动机驱动曲柄驱动机构，曲柄在上死点位置可使滑车与下滚轮之间的距离最大，曲柄在下死点位置可使滑车与下滚轮之间的距离最小，使滑车上的滑动轮与下滚轮可以夹紧输电线。

前述无人机悬挂走行装置还包括走行驱动机构，走行驱动机构驱动下滚轮。

前述无人机悬挂走行装置的基座是槽形的，下滚轮在槽中，电动机驱动的走行驱动机构固定在一个槽壁上，曲柄驱动机构和固定杆固定在另一个槽壁上，曲柄的轴与槽壁平行。

前述无人机悬挂走行装置的滑杆轨道通过一个固定块与固定杆连接，固定块固定在固定杆的头部，固定块上有与固定杆头部配合的孔，套在固定杆头部，滑杆轨道上有轴线与滑杆轨道的轴线垂直的轴或孔，轴或孔与滑杆轨道交错，固定块上有轴线与固定杆轴线垂直的轴或孔，轴或孔与固定杆交错，滑杆轨道与固定块通过轴连接。

前述无人机悬挂走行装置的滑车车身上有凸起部，凸起部在曲柄处于下死点位置时嵌入固定块头部的槽中或紧贴滑杆轨道的侧面。

前述无人机悬挂走行装置的滑杆是管状的，滑杆的一个端部固定有铰链的轴承，轴承的轴线与滑动杆的轴线垂直，轴承体嵌入管内或套在管外。

前述无人机悬挂走行装置的基座是高分子聚合物制成的盒状，固定杆插在盒壁外突出的垂直孔中。

前述无人机悬挂走行装置的下滚轮的两个轴承分别固定在基座的两个槽壁上，两个槽壁上有开口槽，下滚轮的两个轴承嵌入开口槽，走行驱动机构通过联轴器驱动下滚轮。

前述无人机悬挂走行装置的下滚轮与轴固定，下滚轮的轴是空心内花键轴，走行驱动机构的输出轴有花键，走行驱动机构输出轴的花键与下滚轮的空心内花键轴配合。

前述无人机悬挂走行装置有多个下滚轮，两个下滚轮之间用齿轮传动。

前述无人机悬挂走行装置的滑杆或固定杆两者之一或两者全部采用矩形断面的管材。

前述无人机悬挂走行装置的固定杆可以用夹板固定在基座上，螺钉或螺栓压紧夹板。

发明效果：

本发明的无人机悬挂走行装置的曲柄滑杆机构以较小的结构重量获得了较大的动作距离，较大的动作距离使捕捉输电线比较方便，曲柄在下死点时自锁可靠，滑动轮与下滚轮之间保持较大的压力，增大了输电线与下滚轮之间的摩擦力使走行可靠。

附图说明：

1.滑车车身 2.滑动轮 3.固定块 4.固定杆 5.下滚轮 6.走行驱动机构7.基座 8.曲柄 9.滑杆轨道 10.滑杆 11.凸起部 12.曲柄驱动机构

图1是无人机悬挂走行装置的主视图，

图2是图1的左视图。

具体实施方式：

以下结合实例对本发明进行详细说明：

参见图1和图2，滑车车身1上有滑动轮2，滑动轮2有左右两组，每组有同轴的两个轮，两轮之间相隔一定距离。3是固定块，固定块上有与固定杆4头部配合的孔，固定块套在固定杆4的头部，滑杆轨，道9上有轴线与滑杆轨道的轴线垂直的轴或孔，轴或孔与滑杆轨道交错，固定块上有轴线与固定杆轴线垂直的轴或孔，轴或孔与固定杆交错，滑杆轨道与固定块通过轴连接。