[发明专利]倒车轨迹描绘方法及装置

权利要求书

1.一种倒车轨迹描绘方法，其特征在于，包括：

根据预先标定的车辆特征参数，基于当前车辆方向盘转向角度而实时获取倒车轨迹线的地面坐标，所述车辆特征参数包括：车长、车宽、轴距、轴宽、摄像头离地高度、摄像头离车辆左边距离、摄像头离车辆右边距离、摄像头垂直可视角度、摄像头水平可视角度；

将获取的所述倒车轨迹线的地面坐标在构建的倒车场景中描绘出来；其中，所述倒车场景为通过OpenGLES对实时获取的倒车视频进行构建的3D场景；

在每个所述倒车轨迹线的地面坐标上描绘一个色块，从而在所述3D场景中形成左右两条虚线作为所述倒车轨迹线；

将描述出来的所述倒车轨迹线的平面图像输出并叠加在所述倒车视频上后通过显示屏显示；

利用OpenGLES的EGL接口操作目标系统的窗口系统；使用OpenGLES的EGLSwapBuffersAPI将平面RGBA格式图像输出到窗口中,然后通过刷新显存将以平面图像输出到显示器上。

2.如权利要求1所述的倒车轨迹描绘方法，其特征在于，若当前车辆方向盘转向角度为0°时，相应的倒车轨迹线的地面坐标为：

TLX＝-LD；TRX＝RD；TLY＝[0,VL]；TRY＝[0,VL]且TLY＝TRY；

其中，(TLX，TLY)为左后轮倒车轨迹线的地面坐标；(TRX，TRY)为右后轮倒车轨迹线的地面坐标；VL、RD、LD分别为预先标定的车辆车长、摄像头离车辆右边距离、摄像头离车辆左边距离。

3.如权利要求1所述的倒车轨迹描绘方法，其特征在于，若当前车辆方向盘转向角度为[-45°,45°]时，相应的倒车轨迹线的地面坐标为：

TRX[TA(1,90)]＝RD-W2/tan(DA)*(1-cos(TA))；

TRY[TA(1,90)]＝W2/tan(DA)*sin(TA)；

TLX[TA(1,90)]＝LD-(W2/tan(DA)-(RD-LD))*(1-cos(TA))；

TLY[TA(1,90)]＝(W2/tan(DA)-(RD-LD))*sin(TA)；

其中，(TLX，TLY)为左后轮倒车轨迹线的地面坐标；(TRX，TRY)为右后轮倒车轨迹线的地面坐标；DA为当前车辆方向盘转向角度；将所述倒车轨迹线预设为90个点，每个点对应角度为1°，TA为第N个点所对应的角度，N为[1,90]；W2、RD、LD分别为预先标定的车辆轴距、摄像头离车辆右边距离、摄像头离车辆左边距离。

4.一种倒车轨迹描绘装置，其特征在于，包括：

倒车轨迹线坐标获取模块，用于根据预先标定的车辆特征参数，基于当前车辆方向盘转向角度而实时获取倒车轨迹线的地面坐标，所述车辆特征参数包括：车长、车宽、轴距、轴宽、摄像头离地高度、摄像头离车辆左边距离、摄像头离车辆右边距离、摄像头垂直可视角度、摄像头水平可视角度；

倒车轨迹线描绘模块，用于将获取的所述倒车轨迹线的地面坐标在构建的倒车场景中描绘出来；其中，所述倒车场景为通过OpenGLES对实时获取的倒车视频进行构建的3D场景；

所述倒车轨迹线描绘模块进一步用于：在每个所述倒车轨迹线的地面坐标上描绘一个色块，从而在所述3D场景中形成左右两条虚线作为所述倒车轨迹线；

输出模块，将描述出来的所述倒车轨迹线的平面图像输出并叠加在所述倒车视频上后通过显示屏显示；

所述输出模块进一步用于：利用OpenGLES的EGL接口操作目标系统的窗口系统；使用OpenGLES的EGLSwapBuffersAPI将平面RGBA格式图像输出到窗口中,然后通过刷新显存将以平面图像输出到显示器上。