[发明专利]双CCD定位联动加工方法和装置

权利要求书

1.双CCD定位联动加工方法，其特征在于，包括以下步骤：

S1：通过第一CCD和第二CCD分别对第一工件和第二工件进行定位，得到第一工件相对于第一加工零点的坐标和偏转角，以及第二工件相对于第二加工零点的坐标和偏转角；确定工件的坐标是以加工零点建立坐标系；

S2：控制对位平台对第二工件进行移动和旋转，使第二工件相对于第二加工零点的坐标和偏转角与第一工件相对于第一加工零点的坐标和偏转角相同；

S3：根据第一加工头加工第一工件时的高度和第二加工头加工第二工件时的高度调整第一加工头和第二加工头之间的高度差；

S4：根据第一工件的坐标和偏转角设定第一加工头的加工路径，并控制第一加工头和第二加工头沿着相同的加工路径分别对第一工件和第二工件进行加工。

2.根据权利要求1所述的双CCD定位联动加工方法，其特征在于，在步骤S1中，通过第一CCD和第二CCD分别对第一工件和第二工件进行定位的流程包括：

根据第一CCD对焦第一工件时的高度和第二CCD对焦第二工件时的高度调整第一CCD和第二CCD之间的高度差；

控制对位平台对第二工件进行移动和旋转，使第一CCD和第二CCD同步运动时，第一CCD和第二CCD能够拍摄到各自工件的同一位置；

控制第一CCD沿着第一CCD手动示教时的路径分别拍摄得到第一工件的三个角点相对于第一加工零点的坐标，由第一工件的三个角点相对于第一加工零点的坐标确定第一工件相对于第一加工零点的坐标和偏转角，同时，第二CCD拍摄得到第二工件的三个角点相对于第二加工零点的坐标并确定第二工件相对于第二加工零点的坐标和偏转角。

3.根据权利要求2所述的双CCD定位联动加工方法，其特征在于，控制对位平台对第二工件进行移动和旋转，使第一CCD和第二CCD同步运动时，第一CCD和第二CCD能够拍摄到各自工件的同一位置的方法包括：

确定第一CCD相对于第一加工头的偏移坐标，记为(x_vc1,y_vc1)，以及第二CCD相对于第二加工头的偏移坐标，记为(x_vc2,y_vc2)；

将第一CCD手动示教得到的第一工件相对于第一加工零点的坐标和偏转角记为(x_o1,y_o1,θ_o1)，将第二CCD手动示教得到的第二工件相对于第二加工零点的坐标和偏转角记为(x_o2,y_o2,θ_o2)，将第二工件的移动量和旋转量记为(x_mv,y_mv,θ_mv)；由以下关系式x_vc2-x_vc1＝(x_o2+x_mv)-x_o1,y_vc2-y_vc1＝(y_o2+y_mv)-y_o1,θ_o1＝θ_o2+θ_mv求得第二工件的移动量和旋转量(x_mv,y_mv,θ_mv)。

4.双CCD定位联动加工装置，其特征在于，包括以下模块：

工件定位模块：用于通过第一CCD和第二CCD分别对第一工件和第二工件进行定位，得到第一工件相对于第一加工零点的坐标和偏转角，以及第二工件相对于第二加工零点的坐标和偏转角；

第二工件调整模块：用于控制对位平台对第二工件进行移动和旋转，使第二工件相对于第二加工零点的坐标和偏转角与第一工件相对于第一加工零点的坐标和偏转角相同；

高度差调整模块：用于根据第一加工头加工第一工件时的高度和第二加工头加工第二工件时的高度调整第一加工头和第二加工头之间的高度差；

加工模块：用于根据第一工件的坐标和偏转角设定第一加工头的加工路径，并控制第一加工头和第二加工头沿着相同的加工路径分别对第一工件和第二工件进行加工。