[发明专利]一种基于STM32F407和FPGA两轮高速灭火机器人伺服控制器

权利要求书

1.一种基于STM32F407和FPGA两轮高速灭火机器人伺服控制器，其特征在于：包括电池、双核控制器、直流电机M、直流无刷电机X、直流无刷电机Y、信号处理器以及灭火机器人，所述双核控制器发出第三控制信号驱动所述直流电机M，所述双核控制器发出第二控制信号驱动所述直流无刷电机Y，所述双核控制器发出第一控制信号驱动所述直流无刷电机X，所述直流电机M、直流无刷电机X、直流无刷电机Y通过信号处理器处理后驱动所述灭火机器人，所述双核控制器为STM32F407和FPGA，FPGA通过I/O口与STM32F407进入实时通讯，所述第三控制信号、第二控制信号以及第一控制信号均为PWM波控制信号。

2.根据权利要求1所述的基于STM32F407和FPGA两轮高速灭火机器人伺服控制器，其特征在于：所述两轮高速灭火机器人伺服控制器上还设置有第一超声波传感器、第二超声波传感器、第三超声波传感器、第四超声波传感器、第五超声波传感器、第六超声波超声波传感器、光电传感器、电压传感器、三轴加速度计传感器、三轴陀螺仪、方向传感器、第一电流传感器以及第二电流传感器。

3.根据权利要求1所述的基于STM32F407和FPGA两轮高速灭火机器人伺服控制器，其特征在于：所述双核控制器包括上位机程序和运动控制程序，所述上位机程序包括房间探索模块、房间存储模块、路径读取模块、人机界面模块及在线输出模块，所述运动控制程序包括基于FPGA三轴同步直流无刷和直流混合伺服控制模块、坐标定位模块及I/O控制模块，所述基于FPGA三轴同步直流无刷和直流混合伺服控制模块包括基于两轴直流无刷电机灭火机器人搜寻伺服控制模块和单轴真空吸盘吸附伺服控制模块。

4.根据权利要求1所述的基于STM32F407和FPGA两轮高速灭火机器人伺服控制器，其特征在于：所述双核控制器上还连接设置有干冰灭火器电磁阀。

5.根据权利要求1所述的基于STM32F407和FPGA两轮高速灭火机器人伺服控制器，其特征在于：所述电池为锂离子电池。

6.根据权利要求1所述的基于STM32F407和FPGA两轮高速灭火机器人伺服控制器，其特征在于：所述直流无刷电机X、直流无刷电机Y上还分别设置有光电编码器。

7.根据权利要求3所述的基于STM32F407和FPGA两轮高速灭火机器人伺服控制器，其特征在于：所述单轴真空吸盘吸附伺服控制模块中的真空吸盘通过直流电机M驱动。

8.根据权利要求7所述的基于STM32F407和FPGA两轮高速灭火机器人伺服控制器，其特征在于：所述真空吸盘与所述地面吸附对应设置从而防止打滑。