[发明专利]延伸用于AVM停止线检测的检测范围的算法

权利要求书

1.一种提供道路上的停止线的延伸的检测范围的车辆上的系统，所述系统包括：

所述车辆上的前视摄像机，所述前视摄像机提供所述车辆前面的所述道路的图像；以及

控制器，所述控制器被编程以从所述前视摄像机接收所述图像，所述控制器被进一步编程以从所述前视摄像机提取未变形的前视图像的上部，所述上部被重新映射到延伸的鸟瞰视图图像上，从而使得所述停止线的检测范围被延伸。

2.根据权利要求1所述的系统，其中所述控制器被进一步编程以检测所述未变形的前视图像中的车道标记以计算参考值，所述参考值用来确定将被提取作为所述上部并且重新映射到所述延伸的鸟瞰视图图像上的所述前视摄像机图像的区域。

3.根据权利要求2所述的系统，其进一步包括如果在来自所述前视摄像机的所述图像中未检测到车道标记，则使用预定安全值作为所述参考值。

4.根据权利要求1所述的系统，其中所述控制器被进一步编程以从随后提取到的图像中的第一提取到的图像追踪停止线候选位置。

5.根据权利要求4所述的系统，其中使用在随后提取到的图像中追踪到的所述停止线候选位置来预测所述停止线的位置。

6.根据权利要求4所述的系统，其中通过二进制方法使用白色线像素并且根据摄像机校准查找表将所述白色线像素重新映射到鸟瞰视图来确定所述停止线候选位置。

7.根据权利要求1所述的系统，其中所述控制器被进一步编程以从所述前视图像的提取到的上部检测对应于所述停止线的延伸的峰值。

8.根据权利要求1所述的系统，其中所述控制器被进一步编程以使用移动平均过滤器来从所述图像的提取到的上部检测提取到的峰值。

9.一种提供道路上的停止线的延伸的检测范围的车辆上的系统，所述系统包括：

所述车辆上的前视摄像机，所述前视摄像机能够提供所述车辆前面的道路的图像；以及

控制器，所述控制器被编程以从所述前视摄像机接收所述图像，所述控制器被进一步编程以检测来自所述前视摄像机的所述图像中的车道标记并且使用检测到的车道标记计算所述车道标记上的像素的平均强度的参考值，以及提取来自所述摄像机的所述图像的上部并且所述参考值用来确定所述图像的提取到的上部中是否存在停止线。

10.根据权利要求9所述的系统，其中如果在来自所述前视摄像机的所述图像中未检测到车道标记，则使用预定安全值作为所述参考值。

11.根据权利要求9所述的系统，其中所述控制器被进一步编程以从随后提取到的图像中的第一提取到的图像追踪停止线候选位置。

12.根据权利要求11所述的系统，其中使用在所述随后提取到的图像中追踪到的所述停止线候选位置来预测所述停止线的位置。

13.根据权利要求11所述的系统，其中通过二进制方法使用白色线像素并且根据摄像机校准查找表将所述白色线像素重新映射到鸟瞰视图来确定所述停止线候选位置。

14.根据权利要求9所述的系统，其中所述控制器被进一步编程以使用移动平均过滤器来从所述图像的提取到的上部检测提取到的峰值。

15.一种提供用于道路上的停止线的车辆上的延伸的检测范围的方法，所述方法包括：

提供所述车辆上的前视摄像机，所述前视摄像机提供所述车辆前面的道路的图像；以及

使用控制器，所述控制器被编程以从所述前视摄像机接收所述图像，所述控制器被进一步编程以提取来自所述前视摄像机的未变形的前视图像的上部，所述上部被重新映射到延伸的鸟瞰视图图像上，从而使得所述停止线的检测范围被延伸。