[发明专利]飞行控制方法及装置

权利要求书

1.一种飞行控制方法，其特征在于，包括：

在飞行器与遥控器对码后，根据遥控器的ID生成唯一的跳频信道序列；

从所述跳频信道序列中选取一信道作为基础信道；

基于所述跳频信道序列、所述基础信道及预设的跳频机制，在所述飞行器与遥控器之间进行数据传输控制，以控制飞行器飞行；

其中，所述根据遥控器的ID生成唯一的跳频信道序列的步骤包括：

所述遥控器在开机后预定时间内，向所述飞行器发送对码数据包，所述对码数据包中携带所述遥控器的ID，以预设的生成规则，在所述遥控器及飞行器侧均基于所述遥控器的ID及预定的信道数生成唯一的跳频信道序列。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基础信道为所述跳频信道序列中的第一个信道。

3.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述基于所述跳频信道序列、所述基础信道及预设的跳频机制，在所述飞行器与遥控器之间进行数据传输控制的步骤包括：

选择所述基础信道作为当前信道，进行所述遥控器与飞行器之间的数据传输；

在当前信道上传输数据的过程中，若满足预设的跳频条件，则选择所述跳频信道序列中的下一信道作为当前信道进行数据传输；反复执行本步骤，直至预定时间后或达到预定跳频次数后，若遥控器与飞行器之间仍无法正常通信，则将飞行器与遥控器均跳回到所述基础信道，直到通信正常。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述基于所述跳频信道序列、所述基础信道及预设的跳频机制，在所述飞行器与遥控器之间进行数据传输控制的步骤还包括：

在飞行器与遥控器均跳回到所述基础信道后，当通信正常后又出现通信异常需要跳频时，选择前一次回到基础信道前所在信道的后一个信道作为当前信道，进行所述遥控器与飞行器之间的数据传输，并返回执行步骤：在当前信道上传输数据的过程中，若满足预设的跳频条件，则选择所述跳频信道序列中的下一信道作为当前信道进行数据传输。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，若遥控器的ID为四个字节数，所述以预设的生成规则，基于所述遥控器的ID及预定的信道数生成唯一的跳频信道序列的步骤包括：

S1，将遥控器的ID的第一个数和第三个数相加得到一个数，再除以信道总数取余，将遥控器的ID的第二个数和第四个数相加得到一个数再除以信道总数取余；

S2、将上述得到的两个余数相加除以信道总数取余，再得到一个数；把得到的数当做序列数在数组中取相应位的信道数得到一个信道；

S3、以此用得到的数和倒数第二个数相加除以信道总数又得到一个数，重复步骤S2，生成跳频信道序列。

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述信道总数为奇数；或者，若所述跳频信道序列中的信道数小于预设值，则在生成所述跳频信道序列的过程中，若取余得到的余数为0，则将余数0在后续计算时赋值为1，或，将取余为0的信道序列值赋值为1。

7.一种飞行控制装置，其特征在于，包括：

生成模块，用于在飞行器与遥控器对码后，根据遥控器的ID生成唯一的跳频信道序列；

选取模块，用于从所述跳频信道序列中选取一信道作为基础信道；

控制模块，用于基于所述跳频信道序列、所述基础信道及预设的跳频机制，在所述飞行器与遥控器之间进行数据传输控制，以控制飞行器飞行；

所述生成模块，还用于在所述遥控器开机后预定时间内，指示遥控器向所述飞行器发送对码数据包，所述对码数据包中携带所述遥控器的ID，以预设的生成规则，在所述遥控器及飞行器侧均基于所述遥控器的ID及预定的信道数生成唯一的跳频信道序列。

8.根据权利要求7所述的装置，其特征在于，所述基础信道为所述跳频信道序列中的第一个信道。