[发明专利]单驱动自主遥控网络拳击模型机器人系统及该机器人系统的控制方法

说明书

技术领域

本发明涉及拳击模型机器人的控制技术。

背景技术

拳击是一项惊险刺激的体育运动，所以常被用来作为新装置的主题。这些装置可以分成几类，第一类是与拳击功能相关的装置，如模拟拳击动作的装置，供人作为击打对象之用，采用类似原理的还有电子系统虚拟显示拳击动作的装置；第二类是可以对拳击动作进行辅助的装置；第三类，将拳击用作娱乐玩具，还有可以人在其中操作的机械拳击装置，有两人可以分别操作的仿拳击小机构，或单体仿拳击动作小机构作为观赏之用，但目前这类产品结构复杂、动作不灵活，且难以实现对左右臂分别控制，不能自主运行、不具网络化管理功能。

发明内容

本发明的目的是为了解决现有的拳击模型机器人结构复杂、动作不灵活，且难以实现使用同一个电机对左右臂分别控制、不能自主运行、不具网络化管理功能的问题，提供一种单驱动自主遥控网络拳击模型机器人系统及该机器人系统的控制方法。

本发明所述的单驱动自主遥控网络拳击模型机器人系统包括机器人、无线控制器和网络服务器，所述机器人能够与无线控制器和网络服务器进行通信；

所述机器人包括头部1、颈部2、身体3、左出拳机构4、右出拳机构5、前行走机构6、后行走机构7和中间升高凸轮8；

头部1设置有头部被击打区域、红外发射与接收测距单元和声光显示装置和外部目标传感器，该外部目标传感器包括图像传感器和解码器；

身体3的内部设置有旋转凸轮，该旋转凸轮位于左出拳机构4和右出拳机构5之间，用于带动左出拳机构4和右出拳机构5动作，身体3内还设置有分别用于驱动头部1、颈部2、旋转凸轮、前行走机构6、后行走机构7和中间升高凸轮8的电动机以驱动各电动机的电动机驱动电路，身体3的内部还设置有无线通信模块、声光驱动电路、一号微处理器和身体振动传感器，身体的胸部设置有被击打区域9，其中被击打区域由能够感受压力的压力传感器或压力传感器阵列构成；

所述中间升高凸轮8位于身体3底部的中间；

所述的无线控制器包括二号微处理器、无线通信模块、按键模块和显示模块，按键模块的信号输出端连接二号微处理器的控制信号输入端，二号微处理器的显示信号输出端连接显示模块的信号输入端，二号微处理器通过无线通信模块与机器人进行信号传输；

所述的无线控制器能够直接接入网络，与其他单驱动自主遥控网络拳击模型机器人系统的无线控制器组成网络化系统；

所述二号微处理器内嵌入有软件实现的无线控制模块，该无线控制模块包括以下单元：

键输入判断单元：判断是否有键输入，并在判断结果为是时启动参数键输入判断单元，在判断结果为否时返回启动键输入判断单元；

参数键输入判断单元：判断是否有参数键输入，并在判断结果为是时启动速度值存储单元，在判断结果为否时启动动作键输入判断单元；

速度值存储单元：记录速度值并将该速度值放入参数寄存器；

动作键输入判断单元：判断是否有动作键输入，并在判断结果为是时启动动作标志寄存器置位单元，在判断结果为否时启动显示键输入判断单元；

动作标志寄存器置位单元：将动作标志寄存器的标志位置位；

显示键输入判断单元：判断是否有显示键输入，并在判断结果为是时启动显示标志寄存器置位单元，在判断结果为否时启动动作与速度数据发送单元；

显示标志寄存器置位单元：将显示标志寄存器的标志位置位；

动作与速度数据发送单元：根据动作寄存器标志将对应的动作要求和参数寄存器中存储的速度值发送至数据寄存器；

显示数据发送单元：根据显示寄存器标志将该对应的显示数据寄存内容发送至显示缓存区；

数据寄存器无线发送单元：通过无线通信模块发送发射数据寄存器内存储的数据；

机器人数据接收单元：接收机器人发来的数据并将该数据存入显示数据寄存器；

显示缓存区数据发送单元：将显示缓存区存储的数据发送至声光显示装置；

停止信号判断单元：判断是否有停止信号输入，并在判断结果为是时结束无线控制模块，在判断结果为否时启动键输入判断单元；

所述的动作键包括前进键、后退键、前左转/左横移键、前右转/右横移键、后左转键、后右转键、升高键和击打键；

所述的速度值包括动作速度、击打速度和升高速度；

所述动作速度包括前进速度、后退速度、前左转/左横移速度、前右转/右横移速度、后左转速度和后右转速度；