[发明专利]一种地图构建方法及系统

说明书

技术领域

本发明涉及即时定位与地图构建(SLAM)领域，特别涉及一种地图构建方法及系统。

背景技术

移动装置的定位和地图构建是机器人领域研究的热点问题。对于已知环境中的移动装置自主定位和已知机器人位置的地图创建已经有了使用的解决方法。然而很多环境中移动装置不能利用全局定位系统进行定位，而且实现获取移动装置工作环境的地图很困难，甚至不可能，所以利用移动装置在自身位置不确定的环境中构建地图，勇士利用地图惊醒自主定位和导航的技术应运而生。

现有的技术手段中，人们利用激光测量物体周围的环境数据(障碍物距离等)，再将测量的数据进行SLAM计算构建地图。

然而，当前激光雷达无法识别黑色物体和玻璃等问题，使得在使用过程中即时定位与地图构建受到了限制，不能够满足更多场合。

发明内容

有鉴于此，本发明实施例提供了一种地图构建方法及系统。

本发明的一个目的提供一种地图构建方法，包括：

在第一位置时获取超声波信号探测物体周围环境的第一回传信息，所述第一回传信息包括所述第一位置与第一地图信息；

在第二位置时获取超声波信号探测所述物体周围环境的第二回传信息，所述第二回传信息包括所述第二位置与第二地图信息；

获取所述第一位置和所述第二位置之间的距离信息并根据所述距离信息将第一地图信息和第二地图信息进行匹配以确定所述物体的精确位置信息；

根据所述精确位置信息将所述第二地图信息添加至所述第一地图信息中以完成地图构建。

进一步地，所述获取所述第一位置和所述第二位置之间的距离信息并根据所述距离信息将第一地图信息和第二地图信息进行匹配以确定所述物体的精确位置信息，包括：

利用里程计计算出第一位置到第二位置的距离信息，并根据所述距离信息将所述第一地图信息和第二地图信息进行SLAM计算与匹配，以确定所述物体的精确位置信息。

进一步地，所述根据所述精确位置信息将所述第二地图信息添加至所述第一地图信息中以完成地图构建，包括：

根据所述精确位置信息将所述第二地图信息添加至所述第一地图信息中并滤除重叠区域地图信息，以完成地图构建。

进一步地，所述在第二位置时获取超声波信号探测所述物体周围环境的第二回传信息，所述第二回传信息包括所述第二位置与第二地图信息之前，还包括：

当移动的物体发生碰撞时根据预定的碰撞策略继续移动以到达所述第二位置。

进一步地，所述预定的碰撞策略包括：

在发生碰撞时，所述物体后退5厘米至15厘米且向左或向右旋转1度后继续前进。

本发明的另一个目的提供一种地图构建系统，包括：

第一获取单元，用于在第一位置时获取超声波信号探测物体周围环境的第一回传信息，所述第一回传信息包括所述第一位置与第一地图信息；

第二获取单元，用于在第二位置时获取超声波信号探测所述物体周围环境的第二回传信息，所述第二回传信息包括所述第二位置与第二地图信息；

确定单元，用于获取所述第一位置和所述第二位置之间的距离信息并根据所述距离信息将第一地图信息和第二地图信息进行匹配以确定所述物体的精确位置信息；

计算单元，用于根据所述精确位置信息将所述第二地图信息添加至所述第一地图信息中以完成地图构建。

进一步地，所述确定单元还用于利用里程计计算出第一位置到第二位置的距离信息，并根据所述距离信息将所述第一地图信息和第二地图信息进行SLAM计算与匹配，以确定所述物体的精确位置信息。

进一步地，所述计算单元还用于根据所述精确位置信息将所述第二地图信息添加至所述第一地图信息中并滤除重叠区域地图信息，以完成地图构建。

进一步地，碰撞规避单元，用于当移动的物体发生碰撞时根据预定的碰撞策略继续移动所述物体以到达所述第二位置。

从以上技术方案可以看出，本发明实施例具有以下优点：

本发明提供的一种地图构建方法及系统，利用超声波信号进行物体周围的距离信息测量，再利用测得的距离信息进行SLAM计算得到物体周围的地图，不仅可以解决激光测距时不能识别玻璃或黑色物体的问题，还可以使得构建地图的方法操作简单，提高构建地图的准确性。

附图说明

图1是本发明提供地图构建方法的一种实施例的流程图；

图2是本发明提供地图构建系统的一种实施例的结构示意图。

具体实施方式