[发明专利]一种地图构建方法及系统

权利要求书

1.一种地图构建方法，其特征在于，包括：

在第一位置时获取超声波信号探测物体周围环境的第一回传信息，所述第一回传信息包括所述第一位置与第一地图信息；

在第二位置时获取超声波信号探测所述物体周围环境的第二回传信息，所述第二回传信息包括所述第二位置与第二地图信息；

获取所述第一位置和所述第二位置之间的距离信息并根据所述距离信息将第一地图信息和第二地图信息进行匹配以确定所述物体的精确位置信息；

根据所述精确位置信息将所述第二地图信息添加至所述第一地图信息中以完成地图构建。

2.根据权利要求1所述的地图构建方法，其特征在于，所述获取所述第一位置和所述第二位置之间的距离信息并根据所述距离信息将第一地图信息和第二地图信息进行匹配以确定所述物体的精确位置信息，包括：

利用里程计计算出第一位置到第二位置的距离信息，并根据所述距离信息将所述第一地图信息和第二地图信息进行SLAM计算与匹配，以确定所述物体的精确位置信息。

3.根据权利要求1所述的地图构建方法，其特征在于，所述根据所述精确位置信息将所述第二地图信息添加至所述第一地图信息中以完成地图构建，包括：

根据所述精确位置信息将所述第二地图信息添加至所述第一地图信息中并滤除重叠区域地图信息，以完成地图构建。

4.根据权利要求1所述的地图构建方法，其特征在于，所述在第二位置时获取超声波信号探测所述物体周围环境的第二回传信息，所述第二回传信息包括所述第二位置与第二地图信息之前，还包括：

当移动的物体发生碰撞时根据预定的碰撞策略继续移动以到达所述第二位置。

5.根据权利要求4所述的地图构建方法，其特征在于，所述预定的碰撞策略包括：

在发生碰撞时，所述物体后退5厘米至15厘米且向左或向右旋转1度后继续前进。

6.一种地图构建系统，其特征在于，包括：

第一获取单元，用于在第一位置时获取超声波信号探测物体周围环境的第一回传信息，所述第一回传信息包括所述第一位置与第一地图信息；

第二获取单元，用于在第二位置时获取超声波信号探测所述物体周围环境的第二回传信息，所述第二回传信息包括所述第二位置与第二地图信息；

确定单元，用于获取所述第一位置和所述第二位置之间的距离信息并根据所述距离信息将第一地图信息和第二地图信息进行匹配以确定所述物体的精确位置信息；

计算单元，用于根据所述精确位置信息将所述第二地图信息添加至所述第一地图信息中以完成地图构建。

7.根据权利要求5所述的地图构建系统，其特征在于，所述确定单元还用于利用里程计计算出第一位置到第二位置的距离信息，并根据所述距离信息将所述第一地图信息和第二地图信息进行SLAM计算与匹配，以确定所述物体的精确位置信息。

8.根据权利要求5所述的地图构建系统，其特征在于，所述计算单元还用于根据所述精确位置信息将所述第二地图信息添加至所述第一地图信息中并滤除重叠区域地图信息，以完成地图构建。

9.根据权利要求5所述的地图构建系统，其特征在于，还包括：

碰撞规避单元，用于当移动的物体发生碰撞时根据预定的碰撞策略继续移动所述物体以到达所述第二位置。