[发明专利]具有位置传感器系统的飞行时间相机

权利要求书

1.一种飞行时间（TOF）相机系统，包括：

辐射源，其被配置成生成和发射撞击目标对象的辐射；

辐射检测器，其被配置成检测从目标对象反射的辐射并且基于经反射的辐射生成包括在对应的采样时间检测的原始样本的样本集，所述原始样本包括分别在第一和第二采样时间期间相继被检测的第一和第二原始样本；

位置传感器系统，其被配置成在检测期间不使用所述样本集的原始样本来检测TOF相机系统的移动并且基于TOF相机系统的移动生成具有对应于样本集的原始样本的采样时间的部分的移动信号，其中移动信号的第一和第二部分分别与所述第一和第二采样时间相对应；以及

处理器，其被配置成接收原始样本和对应的移动信号部分并且基于利用对应的移动信号部分处理原始样本来生成目标对象的三维（3D）图像信息。

2.权利要求1的TOF相机系统，其中处理器被配置成：如果移动信号的对应部分超过预确定的阈值，则舍弃样本集的原始样本。

3.权利要求1的TOF相机系统，其中3D图像信息包括TOF相机系统与目标对象之间的距离信息或目标对象的反射强度信息。

4.权利要求1的TOF相机系统，其中位置传感器系统包括加速度计、陀螺仪、倾斜计、磁力计、电子罗盘、全球定位系统（GPS）或其组合。

5.权利要求1的TOF相机系统，其中辐射检测器还包括被配置成检测从目标对象的不同部分反射的辐射的像素阵列，像素阵列的像素生成包括在不同时间处相继被检测的原始样本的对应样本集，其中对应样本集与对应于样本集的每一个原始样本的移动信号的部分一起被处理以生成目标对象的对应部分的3D图像信息。

6.权利要求1的TOF相机系统，其中处理器包括与从辐射源发射的辐射同步的参考信号。

7.权利要求5的TOF相机系统，其中处理器还处理目标对象的不同部分的对象信息并且生成目标对象的3D图像。

8.权利要求1的TOF相机系统，其中辐射是可见光谱、紫外、红外、x射线、太赫兹、微波或无线电辐射。

9.权利要求1的TOF相机系统，其中辐射检测器包括光子混合设备（PMD）。

10.一种飞行时间（TOF）相机系统，包括：

辐射源，其被配置成生成和发射撞击目标对象的辐射；

辐射检测器，包括被配置成检测从目标对象的对应部分反射的辐射的像素阵列，像素阵列检测具有在不同时间处相继被检测的多个原始帧的帧集合，其中目标对象的一部分对应于具有分布在多个原始帧上的多个原始样本的一个样本集；

位置传感器系统，其被配置成在辐射检测期间不使用所述样本集的原始样本来检测TOF相机系统的移动并且生成包括对应于样本集的每一个原始样本的部分的对应移动信号，其中分别在第一和第二采样时间生成移动信号的第一和第二部分，并且分别在第一和第二采样时间生成第一和第二原始采样；以及

处理器，其被配置成接收样本集并且基于移动信号的对应部分从样本集选择至少两个原始样本，并且还被配置成基于所选原始样本生成用于目标对象的对应部分的对象信息，处理器还被配置成处理用于目标对象的各个部分的对象信息并且基于利用移动信号的对应部分处理所选原始样本来生成目标对象的三维图像。

11.权利要求10的TOF相机系统，其中处理器还被配置成：如果移动信号的对应部分超过预确定的阈值，则舍弃对应于目标对象的一些部分的原始帧的一些原始样本，而同时保留对应于目标对象的一些其它部分的原始帧的一些其它原始样本；其中所保留的原始样本与对应于目标对象的相同部分的之前检测的另一原始帧的一些原始样本重叠。